在ORB-SLAM2中初始化和使用的传感器类型有关，其中单目相机模式初始化相对复杂，需要运行一段时间才能成功初始化。而双目相机、 RGB-D相机模式下比较简单，一般从第一帧开始就可以完成初始化。
为什么不同传感器类型初始化差别这么大呢？
我们从最简单的RGB-D相机初始化来说，因为该相机可以直接输出RGB图像和对应的深度图像，所以每个像素点对应的深度值是确定的，也 就是说，我在第一帧提取了特征点后，特征点对应的三维点在空间的绝对坐标是可以计算出来的（需要用到内参）。
对于双目相机来说，也可以通过第一帧左右目图像立体匹配来得到特征点对应的三维点在空间的绝对坐标。因为第一帧的三维点是作为地图 来实现跟踪的，所以这些三维点我们也称为地图点。所以理论来说，双目相机、RGB-D相机在第一帧就可以完成初始化。
而对于单目相机来说，仅仅有第一帧无法得到三维点，想要初始化，需要像双目相机那样去进行立体匹配。
多视图几何基础
H矩阵求解原理
单目投影恢复3D点
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