导航定位程序编译调试经验【1-20】

  • https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Debug
  • 记录一些导航程序编译调试过程中遇到的问题，和我找到的解决方案，以后遇到啥问题了，都来记录一下；如果针对我提出的问题，您有更好的解决方案，欢迎评论分享。

001-单步调试 C++ 程序总是进入标准库函数

解决办法有两种：

  • 遇到标准库函数的语句，用单步跳过（逐过程），而不是单步执行，已经进入库函数了就单步跳出；

  • 改编译器配置，一劳永逸的解决问题

    • VS：改 default.natstepfilter 文件：

      C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Packages\Debugger\Visualizers\default.natstepfilter

      以管理员身份打开，并在 xml 格式中加入一行：

      <Function><Name>std::.*</Name><Action>NoStepInto</Action></Function>

    • VSCode：改每个项目的 Lunch.json 文件，在 “setupCommands” 里加上：

      {"description": "防止gdb打开标准库函数","text": "-interpreter-exec console \"skip -rfu std::.*\"","ignoreFailures": false
}

      参见：避免vscode调试C++时进入标准库 | VScode调试C++不进入标准库的配置方法

002-Windows下编译链接的时候找不到 XXX 文件

  • 出现这个问题的原因有很多，可能是你确实没有这个文件，可能是没放在环境变量或者默认包含路径里，可能是头文件写的包含路径不对；

  • 还有一个可能的原因是因为没开管理员权限，我用 Arduino、Qt Creater、Keil 的时候都遇到过这种问题；可以右击软件图表，选择【属性】，在【兼容性】选项卡中，勾选【以管理员身份运行此程序】；设置成功之后，软件图标右下角应该会显示一个盾牌，之后每次打开直接就有管理员权限。

003-Qt 在线安装下载速度太慢

  • 如果是 Qt 5.15 以前的版本，可以下载离线安装包：

    • 中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/
    • 清华大学：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/
    • 北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/
    • 中国互联网络信息中心：http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/

  • 针对 Qt 安装器下载慢：去镜像网站下载：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/official_releases/online_installers/

  • 针对 Qt 库在线安装时下载慢：切换到镜像源：网上有些文章说用 flddler 改 HTTP 代理地址，完全是多此一举，根本要不了那么麻烦。新版本的安装器（4.0.1-1 后）本身就提供了切换镜像的功能。在命令行中执行安装器，添加 --mirror https://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject 参数。例如 Windows 下执行当前目录的安装器的命令为：

    ./qt-unified-windows-x86-online.exe --mirror https://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject

    你可以先在 Qt 安装器的目录，打开 cmd，输入./<Qt安装器文件名>，如果能打开 Qt 安装，则在后面再加上 --mirror https://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject ，进行安装。

004-Windows 下打开（尤其是C++写的）软件显示缺少 “xxx.dll” 文件

  • “dll” 是Dynamic Link Library（动态链接库）的缩写，静态库在编译链接的时候就要引入，而动态库在程序执行的时候才引入，常用于存储可由多个程序共享的函数或数据；
  • 打开程序报错缺少的 “xxx.dll” 文件一般是系统自带或者常用程序的动态链接库，可以去 dll 网站（比如：找dll）下载缺失的 .dll 文件，放到 C:\Windows\SysWOW64 或 C:\Windows\System32 目录下面。

005-Matlab 打开别人的程序，中文注释乱码

  • 这是编码格式的问题，可能别人的程序是 GBK 而我们的是 UTF-8，可以参考 Matlab不同版本之间的乱码问题 来修改。

006-Matlab 图表中显示中文字符为 □

  • 新建一个 startup.m 文件，放到你安装位置，然后在 .m 文件里面 set() 有中文的字体。
  • 可以参考：matlab编程或者画图时输出汉字为□□？

007-调试 C/C++ 程序出现异常，直接进汇编代码，不知道是哪里的问题

  • 大部分编译器都可以显示调用堆栈，可以让我们直接看到执行哪一行代码出了问题；
  • 最常见的异常是访问没初始化的变量和字段、访问已经释放的指针；

008-使用 Eigen 库编译时报一堆错，不知道是哪里的问题

  • Eigen 是 C++ 的一个开源线性代数库，主要是进行矩阵运算，对导航算法相当关键，要知道导航算法基本都是矩阵计算。除了基本的矩阵计算之外，支持四元数、旋转矩阵，C++ 写的导航定位的开源代码中基本都会用到 Eigen。
  • 使用 Eigen 有个麻烦的地方就在于难以调试，经常报错了，你找不到问题在哪，尤其是一口气写了一大段。有的错误写出来的时候编译器就会提示你错了，有的编译的时候就报错并且告诉你哪一行出错了，这两种都还比较友好；麻烦的是的是有的编译的时候报错不告诉你哪一行错，有的编译能过，运行到那一行才出错。
  • 我习惯写两行就编译一下，写几句就单步调试一下，要不然写多了不好调试。

009-使用 VSCode 调试 C/C++ 程序看不到指针指向变量的值

  • 在监视窗口输入要查看表达式来查看；
  • 数组可能还是不方便直接看，得输出到终端或者文件才能看到：
    • RTKLIB 及其二次开发程序可以用 tracemat() 函数；
    • Eigen 库重载了 <<，可以直接 Cout 输出到数据流；

010-Linux 下编译 Cmake 构建的程序，找不到已经安装过的库

  • 可能是因为库装到/usr/local/lib 里了，试试创建软链接到 /usr/lib：

    ln -s /usr/local/lib/库名.a /usr/lib/库名.a

  • 也可以直接把 /usr/local/lib 也添加到包含目录。

011-VS 下设断点显示“当前不会命中断点。还没有为该文档加载任何符号。”

可能是设置成了 Relese 模式，改成 Debug 模式才能断点调试。

012-Windows 下用 VSCode 编译 KF-GINS 无法进入断点

把 lunch.json 文件中的 "type": "cppvsdbg" 改为 "type": "cppdbg"

013-WSL 通过 VcXsrv 使用 xfce4 图形界面报错：“Can‘t open display”、“Connection refused”

  • vim ~./bashrc 在末尾加上 export DISPLAY=127.0.0.1:0，或者后面填自己的 IP 地址，保存退出。
  • 执行命令： source ~/.bashrc；
  • 打开 Xluanch ，前两步默认设置就行，第三步中 Disable access control 一定要选上；
  • 执行命令：startxfce4，即可启动界面。

014-.sh shell 脚本无法执行，提示 “command not found”、“permission denied”

  • 提示 permission denied 显然是因为要管理员权限，可以在命令前面加上 sudo；
  • 提示 command not found 可能是因为文件没有执行权限，可以通过命令来添加：chmod +x <.sh 脚本名>；

015-VSCode 远程安装插件特别慢

要配置 VSCode + WSL 的开发环境，需要在 WSL 里也装上 C++、CMake 系列的插件，直接下载方式特别慢。

  • 先去网站下载后缀名为 .VXIS 的插件：https://marketplace.visualstudio.com/；
  • 把 VXIS 文件放到 WSL 中，VScode 中可以直接把资源管理器中的文件托入左侧文件列表；
  • VSCode 中选择通过 VXIS 安装，在下来菜单中选择要安装的 VXIS 文件，稍等片刻即安装成功。

016-远程控制 ROS 没有访问权限

  • 远程控制 ROS 需要从机和主机在同一个局域网下面，也就是连同一个 WiFi 或者热点，或者一个电脑机连一个电脑的热点；

  • 需要改 .bashrc 文件设置多机通信的环境：

    • 在 ROS 主机的 .bashrc 文件最后添加：

      export ROS_MASTER_URI=http://(这里填ros主机的IP地址):11311
export ROS_HOSTNAME=(这里填ros主机的IP地址)

    • 在 ROS 从机的 .bashrc 文件最后添加：

      export ROS_MASTER_URI=http://(这里填ros主机的IP地址):11311
export ROS_HOSTNAME=(这里填ros从机的IP地址)   # ifconfig查询

017-Keil 下载程序到单片机报错“找不到仿真器”、下载完程序不自动运行

  • 如果你缺少连了仿真器，但还是说找不到，可能是因为项目设置中仿真器没选择好，进入【Option for Target】，在【Debug】选项卡的右上角选择对应的仿真器；
  • 默认下载程序之后都不会自动运行，按一下单片机上的复位按键手动复位之后，就会执行新烧录的程序；
  • 如果你希望程序烧录之后，单片机立刻复位执行，可以进入【Option for Target】，点【Debug】选项卡右上角的【Setting】进入程序下载配置窗口，把【Flash DownLoad】选项卡的【Reset and Run】勾选上。

018-Keil 中文注释乱码、串口输出中文乱码

  • 中文注释乱码：打开【Configuration🔧】在【Editor】选项卡中设置【Encoding】为UTF-8；
  • 串口输出中文乱码：打开【Option for Target】，在【C/C++】选项卡中将【MiscControls】填写为：--no-multibyte-chars。

019-把文件名作为命令行参数时会遇到的问题

  • Linux 文件路一般是 /usr/bin，很少出问题；
  • Window 文件路径一般是 C:\windows\system32，比较容易出问题，因为 \ 是 C/C++ 中的转义字符，会将后面的字符转义，不能直接输入，需要把目录中的 \ 换成 / 或者 //；
  • 在 VS 中的项目配置输入命令行参数时，直接输原本的路径就好，VS 会自动将输入参数的 / 改为 //；

020-VSCode 调试程序的时候，程序不执行，出现“因ENTRY已暂停”

  • 这是因为在 lunch.json 文件中设置了 "stopAtEntry": true，在程序入口处暂停；

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