ROS使用VScode创建项目步骤
- 1.创建ROS工作空间
- 2.启动VScode
- 3.VScode编译ROS
- 4.创建ROS功能包
- C++语言开发
- Python语言开发
本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤：
1.创建ROS工作空间
创建一个demo的ROS工作空间，并进行编译，此时home路径下会生成一个demo的工作空间，demo文件下的结构如图所示
```powershell
mkdir -p demo/src # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make
```
2.启动VScode
进入到demo路径下，启动VScode
```powershell
cd demo
code .
```
3.VScode编译ROS
使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置，会生成一个.vscode/tasks.json 文件，修改.vscode/tasks.json 文件的内容，将tasks.json的内容换为如下内容
tasks.json文件内容
```powershell
{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}
```
4.创建ROS功能包
- 选定 src 右击 —> create catkin package
- 创建一个hello_world功能包
- 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库
hello_world功能包下的结构如图所示，功能包创建成功
C++语言开发
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在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,""); // 设置可以显示中文//执行节点初始化ros::init(argc,argv,"HelloWorld");//输出日志ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");return 0; }
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配置CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable和target_link_libraries，修改成如图所示，hello_world定义的是节点，可以自己随机命名，但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
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编译执行
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按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
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开启一个Terminal，运行roscore命令
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再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序
cd demo source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包，第二个hello_world表示的hello_world节点
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Python语言开发
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在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件，在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件
#! /usr/bin/env python3import rospyif __name__ == "__main__":rospy.init_node("hello_p")rospy.loginfo("hello world! this is python")
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给 python 文件添加可执行权限
进入到scripts文件夹下，执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件cd src/hello_world/scripts chmod +x hello_world_p.py -
配置 CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
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编译执行
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按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
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开启一个Terminal，运行roscore命令
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再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序
cd deno source ./devel/setup.bash rosrun hello_world hello_world_p.py
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