ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

  • 1. 源由
  • 2. 概念
    • 2.1 ROS services
    • 2.2 ROS actions
    • 2.3 ROS time
    • 2.4 ROS bags
    • 2.5 Debugging
  • 3. 常见应用
  • 4. 示例
    • 4.1 运行
    • 4.2 代码
  • 5. 视频课程

1. 源由

继续学习ROS编程,本章主要是一些基本组件和概念。并结合示例代码进行阐述。

2. 概念

2.1 ROS services

传统的RPC请求/回复交互在分布式系统中通常是必需的。请求/回复通过服务完成,服务由一对消息定义:一个用于请求,另一个用于回复。

提供服务的ROS节点在一个字符串名称下提供服务,客户端通过发送请求消息并等待回复来调用服务。这种服务模式看起来像是Windows/Linux下的远程过程调用。
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基本模型:Request/Response
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2.2 ROS actions

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基本模型:Goal/Result/Feedback

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2.3 ROS time

系统时间虽然好,但是在ROS开发中常用的是ROS time,这个时间被广泛应用与ROS程序中,便于后续模拟和回放。

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2.4 ROS bags

rosbag包提供了一个用于处理包的命令行工具,以及用于在C++和Python中读写包的代码API。在rosbag包之外,从groovy版本开始,还有一个GUI客户端rqt_bag。

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2.5 Debugging

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3. 常见应用

  • ROS Parameters
  • Dynamic Reconfigure
  • Topics
  • Services
  • Action

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4. 示例

4.1 运行

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4.2 代码

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5. 视频课程

Programming for Robotics, Lecture 4 Programming for ROS B

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