ROS 1的相机驱动代码迁移到ROS 2的方法

为了将ROS 1的相机驱动代码迁移到ROS 2，你需要对代码进行一系列的修改，包括但不限于更新消息类型、API调用和构建系统。

### 步骤1：更新消息类型
- `sensor_msgs/Image`和`cv_bridge`在ROS 2中是可用的，但是确保你使用的是ROS 2版本的`sensor_msgs`。

### 步骤2：更新API调用
- 将`ros::NodeHandle`更改为`rclcpp::Node`。
- 将`ros::Publisher`更改为`rclcpp::Publisher`。
- 将`ros::Time::now()`更改为`this->now()`，或者如果是在构造函数中，则使用`rclcpp::Time(std::chrono::system_clock::now())`。
- 将`ros::Rate`更改为`rclcpp::Rate`。
- 更新参数的读取和设置方式，使用`rclcpp::Node`的参数API。

### 步骤3：更新代码结构
- 使用`rclcpp::Node`的构造函数来初始化节点。
- 在构造函数中创建发布者、订阅者和定时器。

### 步骤4：构建系统
- 更新`CMakeLists.txt`以适应ROS 2的构建系统。

### 步骤5：代码示例
以下是一个简化的示例，展示了如何将ROS 1的代码片段转换为ROS 2的代码片段：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>class HuarayCameraNode : public rclcpp::Node {
public:HuarayCameraNode(): Node("huaray_camera_node"),image_pub(this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("/huaray_camera_node/image", 10)),timer_(this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(100), std::bind(&HuarayCameraNode::publishImage, this))) {}private:void publishImage() {// Your code to grab frames and publish them goes here.// Assuming you have the frame grabbed and stored in img_cv.auto img_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), sensor_msgs::image_encodings::MONO8, img_cv).toImageMsg();img_msg->header.stamp = this->now();img_msg->header.frame_id = "camera_frame";image_pub->publish(*img_msg);}rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_pub;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<HuarayCameraNode>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}

### 注意
- 在上述代码中，`img_cv`应该是在`publishImage`方法内部通过与SDK交互获取的图像数据。
- 你需要将SDK相关的调用和线程处理代码融入到这个框架中。

### 构建系统
在你的`CMakeLists.txt`中，确保你使用的是ROS 2的构建指令，例如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(huaray_camera_driver)# Find catkin macros and libraries
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(cv_bridge REQUIRED)
find_package(opencv REQUIRED)# Declare a ROS node executable
add_executable(huaray_camera_node src/huaray_camera_node.cpp)
target_link_libraries(huaray_camera_node ${catkin_LIBRARIES})
ament_target_dependencies(huaray_camera_node rclcpp sensor_msgs cv_bridge opencv)

请确保你已经安装了所有必需的ROS 2依赖项，并且你的开发环境配置正确。在ROS 2中，你将使用`colcon`来构建你的软件包。