codesys【CAN总线】

1下载设备描述文件：

必须下载设备描述文件，要不然编程软件无法正确组态。

根据实际设备【品牌】去官网搜索下载。

以 DMA882-CAN 为例

CAN的设备描述文件是【.eds】的扩展名

安装设备描述文件。

2添加CAN总线：

1添加【CAN总线】：设置通讯速率 1Mbps

2添加【CAN主站】：设置站号【默认127】。（有SoftMotion的是有轴功能）

3在线》扫描设备

》复制所有设备到工程

3组态设备：

跟ECAT总线有区别，伺服下面不需要再挂载402轴。

1必须离线状态下，才能编辑

2组态PDO和SDO

PDO：周期性的刷新【寄存器表】的值。如0x606C电机速度，

你不加进去，功能块就无法知道电机速度。

SDO：相当于初始化寄存器一次。参考【0x2000】段寄存器

4使用：

FB块：Power实际操作的是0x6040和0x6041的值。

这个雷赛0x6041的默认值有故障，需要程序修改0x6041的值0x250

这里我使用了【禾川CAN库】用轴组批量控制轴。

不使用库也可以，参考0x6040的赋值操作 0x00》0x06》0x07》0x0F ，动作0x1F

FUNCTION_BLOCK FB轴CANVAR_IN_OUTcan轴输入: _3SCOS.CANRemoteDevice;//【CAN驱动器】//ecat实轴输入:SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS;//【ECAT】//axis: _3SCOS.CANRemoteDevice;//【CAN驱动器】//编码器轴:SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF;//【ENCODE】
END_VARVAR_INPUTf齿轮比:REAL:=10000;// 齿轮比【圈脉冲】u1电源:BOOL:=FALSE;// h6040u1复位:BOOL:=FALSE;u1急停:BOOL:=FALSE;u1点正:BOOL:=FALSE;// 先按急停，再按点动u1点反:BOOL:=FALSE;u1回零:BOOL:=FALSE;lf零点偏置:LREAL:=1234;u1速度模式:BOOL:=FALSE;u1绝对模式:BOOL:=FALSE;u1相对模式:BOOL:=FALSE;u1力矩模式:BOOL:=FALSE;f速度:REAL:=10;//		h6081f加速度:REAL:=10;//	h6083f减速度:REAL:=10;//	h6084f目标速度:REAL:=10;//  h60FFf绝对坐标:REAL:=5;// h607Af相对坐标:REAL:=5;// h607Ai16力矩值:INT:=5;// h6071
END_VARVAR_OUTPUTb轴使能状态			:BOOL;b伺服通信状态		:BOOL;f轴当前位置			:LREAL;f轴当前速度			:lREAL;f轴当前力矩			:REAL;e轴运行状态			:SMC_AXIS_STATE;e轴故障代码			:MC_ERROR_CO;END_VARVAR//【输入5x】x6041:UINT;// 状态字x6061:SINT;// 模式x6064:DINT;// 电机位置x606C:DINT;// 电机速度x6077:INT;//  电机力矩//【输出9y】y6040:UINT;//控制字y6060:SINT;//模式y6081:UDINT;//【u32file】速度y6083:UDINT;//【u32file】加速y6084:UDINT;//【u32file】减速y607A:DINT;//【i32Targe】定位坐标y60FF:DINT;//【i32Targe】模式：速度y6071:INT;// 【i16Targe】模式：力矩y607C:DINT;//原点【刀具偏置】
//=====================================//AXIS: _3SCOS.CANRemoteDevice;//		:=ADR(DMA882_CAN);	Axis1: AXIS_REF_CO  ; // 新建局部变量
//==============================================MC_Power_CO			:MC_Power_CO;MC_Home_CO			:MC_Home_CO;MC_Reset_CO			:MC_Reset_CO;MC_Stop_CO			:MC_Stop_CO;MC_MoveVelocity_CO	:MC_MoveVelocity_CO;//【速度模式】MC_MoveAbsolute_CO	:MC_MoveAbsolute_CO;//【绝对定位】MC_MoveRelative_CO	:MC_MoveRelative_CO;//【相对定位】MC_Jog_CO			:MC_Jog_CO;//【点动】先按stop再按点动TON_0: ton;//【刷新定位】u16线程count: UINT;
END_VAR

u16线程count:=u16线程count+1;axis1.pDevice:= ADR(can轴输入);	//axis1.pDevice:= ADR(axis);
//【输入5x】
axis1.In.wStatusWord:=x6041; // 状态字
axis1.In.sActMode:=x6061;	 // 模式
axis1.In.dActPosition:=x6064;// 电机位置
axis1.In.dActVelocity:=x606C;// 电机速度
axis1.In.dActTorque:=x6077;  // 电机力矩// 修改0x6041默认值0x0250
// IF gvl.h6041 = 16#0200
// OR  gvl.h6041 = 16#8270
// OR  gvl.h6041 = 16#0270//axis1.In.wStatusWordIF Axis1.In.wStatusWord =16#200 		    //【雷赛】默认0x0200，要改成 0x0250
OR (Axis1.In.wStatusWord AND 16#0F) =16#00 	// 8670，【xxx0】
THENAxis1.In.wStatusWord := 16#250;// 准备
END_IF
//【程序处理】A00_功能块调用();
//【输出9y】y6040:=axis1.Out.wControlWord;//控制字y6060:=axis1.Out.sSetMode;//模式y6081:=axis1.Out.dProfileVel;//速度   '6082冲击速度'y6083:=axis1.Out.dProfileAcc;//加速y6084:=axis1.Out.dProfileDec;//减速y607A:=axis1.Out.dTargetPos;//【模式定位】'追踪定位'y60ff:=axis1.Out.dTargetVel;//【模式速度】y6071:=axis1.Out.dTargetTor;//【模式力矩】y607C:=axis1.Out.dHomeOffset;// 原点偏置//【显示结果】
b轴使能状态				:=axis1.bRegulatorRealState;//---轴使能状态
b伺服通信状态           :=Axis1.bCommunication;		//---读取从站通信状态f轴当前位置				:=Axis1.fActPosition;		//---读取伺服 反馈位置
f轴当前速度				:=Axis1.fActVelocity;		//---读取伺服 反馈速度
f轴当前力矩				:=Axis1.fActTorque;			//---读取伺服 反馈转矩e轴运行状态				:=Axis1.nAxisState;			//---读取轴运行状态
e轴故障代码				:=Axis1.eErrorID[0];		//---读取当前的轴故障代码