求解器pospt的原链接如下：

PSOPT/psopt: PSOPT Optimal Control Software (github.com)

在该文件夹下提供了安装的指导文件，文件内容如下：

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        在 Ubuntu 22.04 中，如果按照适用于 Ubuntu 20.04 的说明执行 PSOPT 代码，目前会报告与 adolc 库相关的运行时错误。以下是在 Ubuntu 22.04 下安装 PSOPT 所需的具体说明。 

        首先，应在终端窗口运行以下程序，安装一些必要的软件包：

1. sudo apt-get install git
2. sudo apt-get install cmake
3. sudo apt-get install gfortran
4. sudo apt-get install g++
5. sudo apt-get install libboost-dev
6. sudo apt-get install libboost-system-dev
7. sudo apt-get install coinor-libipopt-dev
8. sudo apt-get install gnuplot
9. sudo apt-get install libeigen3-dev
10. sudo apt-get install libblas-dev
11. sudo apt-get install liblapack-dev

        其次，运行以下命令下载、编译并安装 adolc 和 ColPack。

安装 ColPack

1. 下载 ColPack 源代码

进入一个工作目录并下载 ColPack 源代码：

cd $HOME/ThirdParty
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/c/colpack/colpack_1.0.10.orig.tar.gz
tar zxvf colpack_1.0.10.orig.tar.gz

2. 编译和安装 ColPack

进入 ColPack 源代码目录并编译安装：

cd ColPack-1.0.10
./autoconf.sh
./configure
make
sudo make install

3. 确认安装

确认 ColPack 的库文件和头文件是否在正确的位置：

ls /usr/local/lib/libColPack.so
ls /usr/local/include/ColPack

 

安装 ADOL-C

1. 下载 ADOL-C 源代码

确保你已经在工作目录中有 ADOL-C 源代码。

2. 配置 ADOL-C

通过设置 CPPFLAGS 和 LDFLAGS 环境变量明确指定 ColPack 的路径来配置 ADOL-C：

cd $HOME/ADOL-C-2.6.3
CPPFLAGS=-I/usr/local/include LDFLAGS=-L/usr/local/lib ./configure --enable-sparse --with-colpack=/usr/local

3. 编译 ADOL-C 和安装ADOL-C

make
sudo make install

4.确认安装 

ls /usr/local/lib/libadolc.so
ls /usr/local/include/adolc

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安装psopt：

先安装其他依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git cmake gfortran g++ libboost-dev libboost-system-dev coinor-libipopt-dev gnuplot libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev

 下载代码并进入构建目录：

cd $HOME
git clone https://github.com/PSOPT/psopt.git
cd psopt
mkdir build
cd build

配置：

cmake -DBUILD_EXAMPLES=ON ..

编译安装：

make
sudo make install

验证安装：

cd ~/MyOpt/psopt/examples/goddard/build
cmake ..
make
./goddard

经过上述步骤，即可完成对psopt的安装，可以顺利使用。

注：经过上述安装，adolc库在我电脑中位置是：

• 库文件：在 /home/gz/adolc_base/lib64
• 头文件：在 /home/gz/adolc_base/include/adolc

另外参考：

一、最优控制软件包PSOPT安装方法_依赖库 hsl(通常是high speed library的简写,用于线性代数和数值优化的库)没有正-CSDN博客

最优控制理论 七、关于数值求解算法的总结及软件分享_最优控制算法-CSDN博客