点云快速全局配准 一、概述1.1 定义1.2 函数讲解1.3 算法步骤 二、代码示例三、运行结果 一、概述 1.1 定义 基于特征匹配的快速全局配准算法(Fast Global Registration, FGR):通过计算源点云和目标点云的特征(如ORB、FPFH等特征),再使用特征匹配的方法实现点云之间的配准。 1.2 函数讲解 def registration_fgr_based_on_feature_matching(source, target