3D点云焊缝提取 平面交线 投影

文章目录

  • 1. 效果
  • 2. 思路
  • 3. 源码

1. 效果

在这里插入图片描述

2. 思路

  1. 计算点云法向量;
  2. 计算点云位姿Pose;
  3. 翻转Pose中的Z轴方向,使其一致;
  4. 通过Pose的Z轴对点云进行方向过滤;
  5. 对点云聚类;
  6. 根据目标点云的高度提取目标点云;
  7. 提取两块点云的四个角点
    1. 提取边缘;
    2. 通过Pose对点云进行变换;
    3. 最小外接矩形获取四个角点;
  8. 确定两块点云距离最近的两条边缘,即目标
    1. 根据点到直线的距离确定具有最长边的点云;
    2. 根据角点之间连线的距离确定最长边对应的角点;
    3. 通过点到直线的距离确定另外点云中最近的两个角点;
  9. 通过上述确定的长短边的角点构建新的坐标系;
  10. 基于新的坐标系对边缘点进行条件滤波,提取焊缝两边的边缘界限;
  11. 基于新的坐标系和角点,提取焊缝到边缘界限的斜坡点云;
  12. 对提取的斜坡对应的点拟合平面;
  13. 计算拟合两平面交线;
  14. 将短边的角点投影到交线上,作为焊缝的起点和终点;
  15. 其焊缝的起点和终点构建向量,计算点到向量的距离,通过阈值确定焊缝;

3. 源码

演示视频:焊缝提取

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