FreeBSD下使用原生虚拟机管理器bhyve

hbyve简介

自 FreeBSD 10.0-RELEASE 起,BSD 许可的 bhyve 虚拟机管理器已成为底层系统不可或缺的一部分。bhyve 强大而灵活,支持多种客户机操作系统,涵盖 FreeBSD、OpenBSD 以及多个 Linux® 发行版。在默认配置下,bhyve 提供对串行控制台的直接访问,无需模拟图形化界面,从而为用户提供了简洁而高效的交互方式。

安装使用bhyve

官网文档:Chapter 24. Virtualization | FreeBSD Documentation Portal

中文文档:24.6.使用 FreeBSD 上的 bhyve 虚拟机 — FreeBSD Handbook 2023.09.08 documentation (fiercex.github.io)

FreeBSD准备工作

若要支持bhyve,需要cpu支持,可以通过 /var/run/dmesg.boot  文件来查看,比如对AMD芯片需要支持POPCNT ,Inter芯片需要支持 EPT 和 UG 

cat /var/run/dmesg.boot

显示如下: 

 Features2=0x7dfafbbf<SSE3,PCLMULQDQ,DTES64,MON,DS_CPL,VMX,EST,TM2,SSSE3,SDBG,F
MA,CX16,xTPR,PDCM,PCID,SSE4.1,SSE4.2,x2APIC,MOVBE,POPCNT,TSCDLT,XSAVE,OSXSAVE,AV
X,F16C,RDRAND>
  AMD Features=0x2c100800<SYSCALL,NX,Page1GB,RDTSCP,LM>
  AMD Features2=0x121<LAHF,ABM,Prefetch>
  Structured Extended Features=0x21c27ab<FSGSBASE,TSCADJ,BMI1,AVX2,SMEP,BMI2,ERM
S,INVPCID,NFPUSG,RDSEED,ADX,SMAP,PROCTRACE>
  XSAVE Features=0x1<XSAVEOPT>
  VT-x: PAT,HLT,MTF,PAUSE,EPT,UG,VPID

可以看到cpu是支持POPCNT和EPT,UG

准备工作:加载 bhyve 内核模块

配置宿主机,首先,加载 bhyve 内核模块:

# kldload vmm
kldload vmm
kldstat
Id Refs Address                Size Name1   27 0xffffffff80200000  1f370e8 kernel2    1 0xffffffff82138000     77d8 cryptodev.ko3    1 0xffffffff82140000   5cd4d8 zfs.ko4    1 0xffffffff831e5000     3250 ichsmb.ko5    1 0xffffffff831e9000     2178 smbus.ko6    1 0xffffffff83200000   33e438 vmm.ko

创建网络接口

然后,创建 tap 接口以供虚拟机中的网络设备进行连接。为了让该网络设备加入网络,另外创建一个桥接接口,其中包含 tap 接口和物理网络接口作为成员。在下面的例子中,物理网络接口为 igb0

# ifconfig tap0 create
# sysctl net.link.tap.up_on_open=1
net.link.tap.up_on_open: 0 -> 1
# ifconfig bridge0 create
# ifconfig bridge0 addm igb0 addm tap0
# ifconfig bridge0 up

一共5条指令:

ifconfig tap0 create
sysctl net.link.tap.up_on_open=1
ifconfig bridge0 create
ifconfig bridge0 addm igb0 addm tap0
ifconfig bridge0 up

做好这些准备工作,就可以开始配置客户机了。

创建一个FreeBSD客户机

可以创建一个单独的目录,比如~/bhyve ,将所有文件都放在这个目录里。

文档讲创建一个文件guest.img用作客户机的虚拟磁盘。指定这个虚拟磁盘的大小

truncate -s 16G guest.img

我们这里创建一个较小的客户机,名字也改成freebsd.img

truncate -s 10G freebsd.img

下载 FreeBSD 的安装镜像:

到中科大FreeBSD镜像站下载iso安装盘

wget https://mirrors.ustc.edu.cn/freebsd/releases/ISO-IMAGES/14.1/FreeBSD-14.1-BETA3-amd64-bootonly.iso


启动脚本

下面是一个启动 bhyve  虚拟机的示例命令,vmrun.sh是一个脚本,这个脚本将会启动虚拟机并循环执行,所以可在其崩溃时自动重新启动。这个脚本可接受数个选项来配置虚拟机:-c 控制虚拟 CPU 的数量,-m 限制客户机的可用内存,-t 定义使用的 tap 设备,-d 指定其使用的磁盘镜像,-i 控制 bhyve 从 CD 镜像引导,而非从磁盘引导,-I 指定要使用的 CD 镜像。最后一个参数是虚拟机的名称,该名称将被用来追踪运行中的虚拟机。这个例子将在安装模式下启动虚拟机:

sh /usr/share/examples/bhyve/vmrun.sh -c 1 -m 1024M -t tap0 -d guest.img -i -I FreeBSD-13.1-RELEASE-amd64-bootonly.iso guestname
具体我们的命令是:
sh /usr/share/examples/bhyve/vmrun.sh -c 4 -m 1024M -t tap0 -d freebsd.img -i -I FreeBSD-14.1-BETA3-amd64-bootonly.iso testfreebsd

然后命令行下面,就看到FreeBSD启动的画面了

好久没有用无头机(没有安装显示器)安装系统了,vt100真亲切啊:

Console type [vt100] 

虚拟硬盘是:vtbd0  VirtIO Block Device

后面就是按部就班的安装FreeBSD。安装好后,重启,结果还是从光盘启动。

只好kill掉,当然bhyve还有专门的指令:

bhyvectl --destroy --vm=testfreebsd

装机完成后再次开机

再次进入虚拟系统,这回就不挂载光盘了,手册命令:

sh /usr/share/examples/bhyve/vmrun.sh -c 4 -m 1024M -t tap0 -d guest.img guestname

 实际执行命令:

sh /usr/share/examples/bhyve/vmrun.sh -c 4 -m 1024M -t tap0 -d freebsd.img testfreebsd

启动后进入了该服务器看一下:

uname -a
FreeBSD fb_bhyve 14.1-BETA3 FreeBSD 14.1-BETA3 releng/14.1-n267636-2a964a7fc34e GENERIC amd64
 

果然FreeBSD下用原生bhyve虚拟主机系统真的是简单又方便啊!

创建一个Linux虚拟机

要引导进入 FreeBSD 以外的系统,必须先安装  sysutils/grub2-bhyve。

pkg install grub2-bhyve

接下来,创建一个文件用作客户机的虚拟磁盘:

truncate -s 16G linux.img
手册里讲创建 device.map 文件,让 grub 将虚拟设备映射到宿主机上的镜像文件,文件内容:
(hd0) ./linux.img
(cd0) ./ubuntu-18.04.6-server-amd64.iso

当然实际上为了简单方便,device.map文件内容如下:

(hd0) ./linux.img
(cd0) ./debian.iso

下载linux安装盘

可以选择自己喜欢的linux发行版,比如可以选择ubuntu和dibian。

下载linux ubuntu安装盘: 

wget https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-cdimage/releases/18.04.6/release/ubuntu-18.04.6-server-amd64.iso 

下载linux debian安装盘:

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-cd/current/amd64/iso-cd/debian-12.5.0-amd64-netinst.iso

为了方便建立一个文件链接:

ln -s debian-12.5.0-amd64-netinst.iso debian.iso

这样不管是device.map文件里面,还是后面命令行里面,都不需要使用那么长的文件名了。 

加载linux内核

使用 sysutils/grub2-bhyve 从 ISO 文件中加载 Linux® 内核,如果没有可以pkg安装:

pkg install grub2-bhyve
从 ISO 文件中加载 Linux® 内核
​​​​​​​grub-bhyve -m device.map -r cd0 -M 1024M linuxguest

执行后进入光盘安装debian的选择界面,但是选了之后回车就退出了。刚开始不知道为什么会退出,还以为出问题了,其实就应该是这样。

如果没有进入光盘启动界面,就需要自己手工在grub里面输入boot:

grub> ls
(hd0) (cd0) (cd0,msdos1) (host)
grub> ls (cd0)/isolinux
boot.cat boot.msg grub.conf initrd.img isolinux.bin isolinux.cfg memtest
splash.jpg TRANS.TBL vesamenu.c32 vmlinuz
grub> linux (cd0)/isolinux/vmlinuz
grub> initrd (cd0)/isolinux/initrd.img
grub> boot

安装ubuntu linux

现在 Linux® 内核就加载完毕了,可以启动客户机,启动ubuntu安装:

bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img -s 4:0,ahci-cd,./ubuntu-18.04.6-server-amd64.iso -l com1,stdio -c 4 -m 1024M linuxguest

当然最终我们是选择了安装dibian:

安装debian linux

bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img -s 4:0,ahci-cd,./debian.iso -l com1,stdio -c 2 -m 1024M linuxguest

后面就是按部就班的安装过程了。

安装的时候可以设置软件包下载镜像,镜像源选了华为云。

mirrors.huaweicloud.com

安装debian完成后,选择重启机器,就会退出虚拟系统。

启动debian linux

每次启动之前,都要先加载内核:

grub-bhyve -m device.map -r hd0,msdos1 -M 1024M linuxguest

然后引导进入虚拟机:

bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img -l com1,stdio -c 4 -m 1024M linuxguest

 启动真是简洁明快啊,也就1-2秒就进入登录界面了:

rdmsr to register 0xcd on vcpu 0
wrmsr to register 0x140(0) on vcpu 0
wrmsr to register 0x140(0) on vcpu 1
wrmsr to register 0x140(0) on vcpu 2
wrmsr to register 0x140(0) on vcpu 3
rdmsr to register 0x34 on vcpu 1
rdmsr to register 0xc0011029 on vcpu 3
Unhandled ps2 mouse command 0xe1
/dev/vda1: clean, 36301/987360 files, 505236/3943936 blocks
Unhandled ps2 mouse command 0x88
rdmsr to register 0x64d on vcpu 0Debian GNU/Linux 12 debian ttyS0debian login: xxxx
Password: 
Linux debian 6.1.0-21-amd64 #1 SMP PREEMPT_DYNAMIC Debian 6.1.90-1 (2024-05-03) x86_64The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.

这样就可以进入debian愉快的玩耍拉!

 

持久化配置¶

要配置系统在启动时运行 bhyve 虚拟机,请对相应文件进行如下配置:

  1. /etc/sysctl.conf

    net.link.tap.up_on_open=1
    
  2. /etc/rc.conf

    cloned_interfaces="bridge0 tap0"
    ifconfig_bridge0="addm igb0 addm tap0"
    kld_list="nmdm vmm"

安装bvm管理bhyve

为了更好的管理hbyve,我们可以安装bvm管理软件。bvm,是FreeBSD下的一个开源的虚拟机监控器(hypervisor),它使用FreeBSD的Capsicum沙箱框架提供安全性。

pkg install bvm

在第一次运行bvm --ls 的时候,会提示做哪些操作:

# bvm can't run, you need to add the following lines to /boot/loader.conf
vmm_load="YES"
if_bridge_load="YES"
if_tap_load="YES"
# In order to help you solve the NAT reflow problem, 
# you need to add the following line to /boot/loader.conf
ipfw_load="YES"
ipfw_nat_load="YES"
libalias_load="YES"
net.inet.ip.fw.default_to_accept=1
# please edit '/usr/local/etc/bvm/bvm.conf' first
vmdir=/your/vm/dir/path/

也就是最主要的是先编辑/usr/local/etc/bvm/bvm.conf文件,加入vmdir目录配置。然后再将上面配置语句写入/boot/loader.conf文件中。

使用bvm创建虚拟机

bvm --create Node-1

 会问很多问题,就用数字回答就行

Welcome to Bhyve Vm Manager
---------------------------
Enter os type: 
[0]. FreeBSD
[1]. OpenBSD
[2]. NetBSD
[3]. Debian
[4]. Debian_LVM
[5]. Ubuntu
[6]. Kali
[7]. CentOS
[8]. openSUSE
[9]. openSUSE_LVM
[a]. Gentoo
[b]. Fedora
[c]. TrueOS
[d]. Windows10
[e]. WinServer2016
[f]. pfSense
[g]. OPNsense
[h]. Other
Enter os type: 5
Enter vm CPUs: 2
Enter vm RAM (e.g. 512m): 512M
Enter cd status: 
[0]. on
[1]. off
Enter cd status: 0
Enter iso path for CD-ROM: /root/bhyve
Enter a iso file: 
[0]. debian.iso
[1]. ubuntu.iso
[2]. FreeBSD-14.1-BETA3-amd64-bootonly.iso
[3]. ubuntu-18.04.6-server-amd64.iso
[4]. debian-12.5.0-amd64-netinst.iso
Enter a iso file: 1
Enter boot from: 
[0]. cd0
[1]. hd0
Enter boot from: 0
Enter uefi type: 
[0]. none
[1]. uefi
[2]. uefi_csm
Enter uefi type: 0
Enter hostbridge: 
[0]. hostbridge
[1]. amd_hostbridge
Enter hostbridge: 0
Enter auto booting: 
[0]. no
[1]. yes
Enter auto booting: yes
input invalid
[0]. no
[1]. yes
Enter auto booting: 1
Enter booting sequence index (1~1000): 10
Enter booting estimate time (1~1000 secs.): 10
[0]. name          : Node-1
[1]. os            : Ubuntu
[2]. cpus          : 2
[3]. ram           : 512m
[4]. CD            : on
[5]. iso path      : /root/bhyve/ubuntu.iso
[6]. boot from     : cd0
[7]. uefi type     : none
[8]. hostbridge    : hostbridge
[9]. auto boot     : yes
[a]. boot index    : 10
[b]. boot time     : 10
[c]. disk config   
[d]. network config
[e]. cancel        Enter an number to edit or 'ok' to complet: c
Enter vm number of disks: 1
Enter vm disk(0) size (e.g. 5g): 10g
Enter ZFS support: 
[0]. on
[1]. off
Enter ZFS support: on
input invalid
[0]. on
[1]. off
Enter ZFS support: 0
Enter zpool: 
[0]. zroot/ROOT/default
[1]. zroot/tmp
[2]. zroot/home
[3]. zroot/usr/src
[4]. zroot/usr/ports
[5]. zroot/var/log
[6]. zroot
[7]. zroot/var/audit
[8]. zroot/var/crash
[9]. zroot/home/skywalk
[a]. zroot/var/mail
[b]. zroot/var/tmp
Enter zpool: 0
Enter storage interface: 
[0]. SATA hard-drive [ahci-hd]
[1]. Virtio block storage interface [virtio-blk]
Enter storage interface: 1
[0]. disk number  : 1
[1]. disk(0) size : 10g
[2]. ZFS support  : on
[3]. ZFS pool     : zroot/ROOT/default
[4]. interface    : virtio-blk
[5]. go back      
Enter an number: 5
---------------------------
[0]. name          : Node-1
[1]. os            : Ubuntu
[2]. cpus          : 2
[3]. ram           : 512m
[4]. CD            : on
[5]. iso path      : /root/bhyve/ubuntu.iso
[6]. boot from     : cd0
[7]. uefi type     : none
[8]. hostbridge    : hostbridge
[9]. auto boot     : yes
[a]. boot index    : 10
[b]. boot time     : 10
[c]. disk config   
[d]. network config
[e]. cancel        Enter an number to edit or 'ok' to complet: d
Enter vm number of nics: 1
Enter nic-0 network mode: 
[0]. Bridged
[1]. NAT
Enter nic-0 network mode: 0
Select the binding device: 
[0]. igb0
[1]. switch0  10.0.1.0/24
[2]. switch1  10.0.2.0/24
[3]. switch2  10.0.3.0/24
[4]. switch3  
[5]. switch4  
[6]. switch5  
[7]. switch6  
[8]. switch7  
Select the binding device: 0
Enter IP-Address: 
[0]. none
[1]. dhcp
[2]. static
Enter IP-Address: 1
Enter network interface: 
[0]. Intel e82545 network interface [e1000]
[1]. Virtio network interface [virtio-net]
Enter network interface: 1
[0]. NIC numbers   : 1
[1]. nic-0 mode    : Bridged
[2]. nic-0 bind    : igb0
[3]. nic-0 ip      : dhcp
[4]. interface     : virtio-net
[5]. add a nic     
[6]. go back       
Enter an number: 6
---------------------------
[0]. name          : Node-1
[1]. os            : Ubuntu
[2]. cpus          : 2
[3]. ram           : 512m
[4]. CD            : on
[5]. iso path      : /root/bhyve/ubuntu.iso
[6]. boot from     : cd0
[7]. uefi type     : none
[8]. hostbridge    : hostbridge
[9]. auto boot     : yes
[a]. boot index    : 10
[b]. boot time     : 10
[c]. disk config   
[d]. network config
[e]. cancel        Enter an number to edit or 'ok' to complet: ok

创建好就可以

开始启动

bvm --start Node-1

未完待续

调试

linux ubuntu客户端grub-bhyve启动安装之后退出

使用 sysutils/grub2-bhyve 从 ISO 文件中加载 Linux® 内核:

grub-bhyve -m device.map -r cd0 -M 1024M linuxguest

可以看到出来选择界面了:

+--------------------------------------------------------------------+
 |Install Ubuntu Server                                               |
 |OEM install (for manufacturers)                                     |
 |Install MAAS Region Controller                                      |
 |Install MAAS Rack Controller                                        |
 |Check disc for defects                                              |
 |Rescue a broken system                                              |
 |Boot and Install with the HWE kernel                                |

但是选了选项之后就会退出。

想明白了,这里就应该退出啊,退出之后就可以下一步启动虚拟机了啊

有的设备grub-bhyve启动后进入grub没有光盘

grub> ls
(hd0) (host)

原来是device.map文件里面的光盘路径写错了

设置grub-bhyve启动设置更多内存报错

grub-bhyve -m device.map -r cd0 -M 2024M linuxguest
Could not setup memory for VM
Error in initializing VM
发现只能设为1024,设为其它值就报错。

原来是grub-bhyve设置一次后,后面再设为其它数值就会报错。要启动一次虚拟机之后,才能重新设置。

bhyve启动linux虚拟报错No such file or directory

bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img \ > -s 4:0,ahci-cd,./debian-12.5.0-amd64-netinst.iso  -l com1,stdio -c 4 -m 1024M linuxguest  bhyve: Could not open backing file: ./debian-12.5.0-amd64-netinst.iso : No such file or directory Device emulation initialization error: No such file or directory root@fbhost:~/bhyve # sh: turning off NDELAY mode

问题是文件在的啊

把命令里面的空格以及不该有的字符都重新处理一下,问题解决

原来/debian-12.5.0-amd64-netinst.iso后面多了一些字符导致的,从手册cp过来的时候有个 \ 换行符,在删掉换行符的时候留多了空格或tab等其它字符(试了空格不会影响,应该是手册里命令带的tab符号的干扰)。

bhyve启动linux虚拟报错could not activate CPU 0: Device busy

执行命令:

bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img -s 4:0,ahci-cd,./ubuntu-18.04.6-server-amd64.iso -l com1,stdio -c 4 -m 1024M linuxguest

报错改了,变成:bhyve: could not activate CPU 0: Device busy

从网上搜索,没有搜到类似的问题。cpu0被占用,真的找不到解决方法,曾一度怀疑是j1900cpu的问题。后来才知道,可能是前面实验的时候占用了cpu,用命令清一下即可:

bhyvectl --destroy --vm=linuxguest

加载linux内核报错Could not reinit VM linuxguest

grub-bhyve -m devicedebian.map -r cd0 -M 1024M linuxguest
Could not reinit VM linuxguest
Error in initializing VM
这就证明加载成功了,不能再重复加载了。

报错linux虚拟机报Abort trap

~/bhyve # bhyve -A -H -P -s 0:0,hostbridge -s 1:0,lpc -s 2:0,virtio-net,tap0 -s 3:0,virtio-blk,./linux.img -s 4:0,ahci-cd,./debian.iso -l com1,stdio -c 2 -m 1024M linuxguest
vm exit[0]
    reason        VMX
    rip        0x0000000000000000
    inst_length    0
    status        0
    exit_reason    33 (VM-entry failure due to invalid guest state)
    qualification    0x0000000000000000
    inst_type        0
    inst_error        0
Abort trap
不明白什么原因,反正只要前面步骤对,bhyve就不会出这些乱七八糟的报错。

bvm启动报错can't create Bridged

bvm --start Node-1
can't create Bridged
原因不明,待解决

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软件架构全面详解 软件架构 这个与建筑设计架构类似,建筑设计架构师负责设计建筑物的整体结构、布局和功能分配。 而软件架构师,负责设计软件系统的整体组织结构、模块划分、和功能分配。 两者都需要考虑到业务功能、性能、可扩展性、安全性、以及用户体验等方面。 软件架…

【深度学习】ultralytics, yolo seg,实例分割图绘制,核对yolo seg 的txt标记对不对

这段代码的作用是从指定路径读取图像和标签文件&#xff0c;然后在图像上绘制分割区域和相关点&#xff0c;并保存最终的图像。以下是每个函数的具体作用及其解释&#xff1a; read_labels(label_path): 读取指定路径的标签文件。标签文件的每一行表示一个物体的分割信息&#…

硬盘的分区

目录 概念 硬盘的分区 实操 创建分区 fdisk&#xff08;<2T&#xff09; 创建文件系统 挂载 自动挂载&#xff08;永久挂载&#xff09; gpt区分 swap 交换分区 如何删除已挂载的分区 概念 硬盘&#xff1a;计算机的存储设备。&#xff08;如无特殊说明&#xff0…

sklearn线性回归--岭回归

sklearn线性回归--岭回归 岭回归也是一种用于回归的线性模型&#xff0c;因此它的预测公式与普通最小二乘法相同。但在岭回归中&#xff0c;对系数&#xff08;w&#xff09;的选择不仅要在训练数据上得到好的预测结果&#xff0c;而且还要拟合附加约束&#xff0c;使系数尽量小…

基于springboot+vue的班级综合测评管理系统

开发语言&#xff1a;Java框架&#xff1a;springbootJDK版本&#xff1a;JDK1.8服务器&#xff1a;tomcat7数据库&#xff1a;mysql 5.7&#xff08;一定要5.7版本&#xff09;数据库工具&#xff1a;Navicat11开发软件&#xff1a;eclipse/myeclipse/ideaMaven包&#xff1a;…

git中忽略文件的配置

git中忽略文件的配置 一、在项目根目录下创建.gitignore文件二、配置规则如果在配置之前已经提交过文件了&#xff0c;要删除提交过的&#xff0c;如何修改&#xff0c;参考下面的 一、在项目根目录下创建.gitignore文件 .DS_Store node_modules/ /dist# local env files .env…

找一个区间内两个数最大公约数的最大值(24年gdcpc省赛G题)

题目大意就是t组数据,每组一个左右边界l,r,问区间内的两个是xi,yi是区间内max(gcd(xi,yi)),数据范围是1e12. 答案就是找到第一个a*x<b*x(a<b),他们两在l到r之间且x最大,那么x就是答案,可以知道,要使两个数在区间内,那么他们之间的差值要小于min(R-L,[R/2]),[]表示向下取…

【安装】VMware虚拟机安装windows操作系统,VM的相关操作

目录 引出报错&#xff1a;press any key to boot form cd激活调整显示 在VMware上新建虚拟机&#xff0c;并安装Windows1、新建虚拟机2、装载 ISO 镜像3、安装Windows server 20164、开机初始化 虚拟机操作1、虚拟机基本操作2、虚拟机快照3、虚拟机克隆4、VMware Tools 总结 引…

消费增值:国家支持的消费新零售模型

在当下的消费时代&#xff0c;一个全新的概念——消费增值&#xff0c;正逐渐走进大众视野。它不仅仅是一种消费模式&#xff0c;更是一种全新的财富增长途径。那么&#xff0c;消费增值究竟是什么&#xff1f; 首先&#xff0c;消费增值的本质在于将消费行为与投资行为相结合…

无人机技术:倾转旋翼飞行器的关键技术详解

一、总体设计 倾转旋翼飞行器作为一种独特的垂直起降与水平巡航的航空器&#xff0c;其总体设计是关键技术之一。总体设计涵盖了飞行器的整体布局、重量分配、气动性能、机械结构设计等多个方面。在总体设计中&#xff0c;需要充分考虑飞行器的垂直起降、悬停、过渡飞行和水平…

二分例题(D.负重越野,I.路径规划)

这两天的训练赛都有一道二分的题&#xff0c;但是都没往二分上面想&#xff0c;同样不知道怎么二分。 D. Fast and Fat 思路 二分的关键也就是check函数怎么写了&#xff0c;求队伍最大速度&#xff0c;可以分为速度>mid和<mid两部分&#xff0c;再判断&#xff0c;能不…