创建任务函数

在我们创建任务中，会有几个比较神奇的参数，例如函数名称，以及栈大小。在我们创建任务时，也相应的要为每一个任务创建栈。这里面的栈除了用于任务数组开辟的空间外，还可以用于保存现场，例如有SP，LP，PC以及R0等寄存器用于保存当前栈顶，返回地址，当前指令。当切换任务时，CPU寄存器的所有数据都会保存到栈中。

任务调度机制

当有多个任务都想运行时，这时候就要依靠各种链表来实现任务的调度。每个任务在被创建时，要使用prvAddNewTaskToReadyList()根据其优先级被分配到不同的就绪列表中。

注意：
在有多个任务创建时，最先执行的任务永远是优先级最高，且最晚被创建的任务。

任务状态切换图