【ROS2】搭建ROS2-Humble + Vscode开发流程

【ROS2】搭建ROS2-Humble + Vscode开发流程

文章目录

  • 【ROS2】搭建ROS2-Humble + Vscode开发流程
    • 1.基本环境配置
    • 2.搭建Vscode开发环境

1.基本环境配置

基本的环境配置包括以下步骤:

  • 安装ROS2-Humble,可以参考这里
  • 安装一些基本的工具,可以参考这里

2.搭建Vscode开发环境

首先进入我们需要存放ROS工作空间的文件路径,然后使用Open in Terminal

Image

然后我们先新建工作空间,先build一下,然后再用vscode打开

mkdir -p ./colcon_test_ws/src
cd ./colcon_test_ws
colcon build
code .

vscode中,新打开一个terminal,然后新建功能包,这里我的功能包名字为example_service_rclcpp,然后进行编译

cd src
ros2 pkg create example_service_rclcpp --dependencies rclcpp std_msgs --build-type ament_cmake --license Apache-2.0
cd ..
colcon build

然后关闭vscode,再次打开vscode,这时会多出一个文件夹名为.vscode,这是vscode自动生成的配置文件,然后我们就可以使用快捷键Ctrl+Shift+B,来直接调用colcon build命令来进行编译了,效果如下所示:

Image

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