双节履带机械臂小车实现蓝牙遥控功能

1.功能描述

本文示例所实现的功能为:采用蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车进行运动。

2.结构说明

双节履带机械臂小车,采用履带底盘,可适用于任何复杂地形。 前节履带抬起高度不低于10cm,可用于履带车进行爬楼行进。 底盘上装有一个两自由度机械臂,可用于排爆等工作。

3.电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板Basra主控板(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1扩展板
通信

蓝牙串口模块

电池7.4V锂电池

 4.app安装与配置

将文末资料中的“蓝牙串口助手.apk”安装到安卓手机中。将蓝牙模块连接到主控板并打开电源,然后在手机上运行蓝牙串口助手。

按钮名称发送内容
下撑0@0:0=0(90,90,201,201,30);@
平铺0@0:0=0(90,90,201,201,90);@
上撑0@0:0=0(90,90,201,201,150);@
放下0@0:0=0(90,90,10,201,201);@
前进0@0:0=0(70,110,201,201,201);@
抬起0@0:0=0(90,90,40,201,201);@
左转0@0:0=0(110,110,201,201,201);@
停止0@0:0=0(90,90,201,201,201);@
右转0@0:0=0(70,70,201,201,201);@
打开0@0:0=0(90,90,201,150,201);@
后退0@0:0=0(110,70,201,201,201);@
夹取0@0:0=0(90,90,201,100,201);@

 5.功能实现

编程环境:Arduino 1.8.19      下面提供一个蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车运动的参考程序(EODrobot.ino):

/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-09-04 https://www.robotway.com/------------------------------*/#include <Arduino.h>#include <Servo.h>#include <pasta.h>#include <SignalFilter.h>#include <EEPROM.h>String serialString = "";boolean serialComplete = false;char stringBuf[100];Protocol protocol;Servo myServo[5];int data[5];int olddata[5];int port[5] = {7,8,12,11,3};void setup(){Serial.begin(9600);for(int i = 0; i < 5; i++){data[i] = 201;myServo[i].attach(port[i]);}myServo[0].write(90);myServo[1].write(90);myServo[2].write(10);myServo[3].write(150);myServo[4].write(90);}void loop(){if (serialComplete) {protocol.Analyze(serialString);for(int i = 0; i < 5; i++)data[i] = protocol.parameter.GetAt(i);   serialString = "";serialComplete = false;for(int i = 0; i < 5; i++){if(olddata[i] != data[i]){if(data[i] == 201)continue;else if(data[i] > 0 && data[i] < 180){myServo[i].write(data[i]);}   olddata[i] = data[i];   }}}}void serialEvent() {while (Serial.available()) {char inChar = (char)Serial.read();serialString += inChar;if (inChar == '\n') {serialComplete = true;}}}

 程序源代码、样机3D文件以及蓝牙串口助手.apk等资料详见  双节履带机械臂小车-蓝牙遥控

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