1、设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2、hosts文件中添加域名解析

vim /etc/hosts

    199.232.96.133 raw.githubusercontent.com

    199.232.96.133 raw.github.com

3、设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4、安装ros2安装包

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

注意：

此处以Ubuntu22.04下安装ROS2 Humble为例，如使用Ubuntu 20.04，请将“humble”改为“foxy。

或者安装基础版

sudo apt install ros-humble-ros-base
apt-get update

5、然后我们还需要安装编译工具colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

6、设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

7、安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

8、验证

跑几个例程测试一下： 先运行一个talker：

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再运行一个Listener

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

问题一：

Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused

解决办法：通过修改hosts解决此问题。

    查询真实IP：

    在https://www.ipaddress.com/

    查询raw.githubusercontent.com和raw.github.com的真实IP。

    修改hosts：

    sudo vim /etc/hosts

    添加如下内容：

    199.232.96.133 raw.githubusercontent.com

    199.232.96.133 raw.github.com

    更多参考：https://blog.csdn.net/xiaxinkai/article/details/112975134

    https://blog.csdn.net/weixin_45367061/article/details/122678266

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