sudo apt install ros-galactic-gazebo-* 

这个必须下载

sudo apt-get install -y ros-galactic-rmw*

这个也是

1. 使用操作系统中的包管理器安装 Nav2 包: 

   sudo apt install ros-galactic-navigation2
   sudo apt install ros-galactic-nav2-bringup
   

2. 安装Turtlebot 3 软件包: 

   sudo apt install ros-galactic-turtlebot3*
   

运行示例

1. 在 GUI 中启动一个终端 

2. 设置秘钥环境变量： 

   source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/galactic/share/turtlebot3_gazebo/models
   

3. 在同一个终端中，运行：

   ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

 

官方中文教程： 入门 — Navigation 2 1.0.0 文档

视屏学习教程： 第七节 ROS2-实战NAV2基础讲解（上篇）_哔哩哔哩_bilibili

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