第一部分：简介与MuJoCo环境的配置

1.简介
强化学习已经在许多任务中展现了其强大的能力，从简单的游戏到复杂的机器人控制。今天，我们将集中讨论PPO（Proximal Policy Optimization）算法，一个已经被证明在多种任务中具有卓越性能的强化学习算法。特别地，我们将在MuJoCo模拟器的Hopper-v2环境中应用PPO算法。

2. MuJoCo 环境的配置
MuJoCo是一个受欢迎的物理模拟器，用于训练各种机器人任务。为了开始，在MuJoCo上实施PPO，我们需要首先配置这个环境。

# 安装必要的包
!pip install mujoco-py gym[box2d]# 接下来，设置你的MuJoCo的许可证。这通常涉及到设置MJKEY的环境变量并复制mjkey.txt到你的.mujoco目录。

3. 创建PPO算法的框架

在开始编写PPO的代码之前，让我们首先了解其核心概念。PPO的关键思想是避免策略改变太大。为此，它采用了一个叫做策略比率的概念，并通过它来限制策略的更新。

import tor