目录 文章目录 目录摘要1.悬停油门更新2.如何开启悬停油门学习3.日志记录悬停油门的变化 摘要 本节主要记录ardupilot的悬停油门相关知识,正常悬停油门更新:没有解锁和着地不更新,手动模式或者漂移模式不更新,垂直方向有期望速度不更新,只有油门大于最低值,垂直运动速度小于60cm/s,并且横滚和俯仰都小于5度才会更新悬停油门值,欢迎批评指正!!! 1.悬停油门更新 SCHED_TASK(update_throttle_hover,100, 90),//更新悬停油门