消息队列

​ 消息队列是一种常用的线程间通讯方式，用来传输数据。使用消息队列传输数据时有两种方法：拷贝：把数据、把变量的值复制进消息队列里；引用：把数据、把变量的地址复制进消息队列里。rtt使用拷贝值的方法。

​ 消息队列的创建有两种方法：动态分配内存rt_mq_create、静态分配内存rt_mq_init

rt_mq_create的函数原型：

rt_mq_t rt_mq_create(const char* name, rt_size_t msg_size,rt_size_t max_msgs, rt_uint8_t flag);

​ 其中flag可取两个值：RT_IPC_FLAG_FIFO：先进先出，等待线程按照先进先出方式排队；RT_IPC_FLAG_PRIO：优先级等待，队列将按照优先级进行排队，优先级高的等待线程将会插队排在优先级低的等待线程前。

​ 同样消息队列的删除/脱离也有两种方法：rt_mq_delete()，rt_mq_detach()。

删除消息队列rt_mq_delete()，它会释放内存，如果删除消息队列时有线程在等待该队列，则内核会先唤醒这些线程（线程返回值是 - RT_ERROR），然后再释放消息队列使用的内存，最后删除消息队列对象

rt_err_t rt_mq_delete(rt_mq_t mq);

​ 发送消息有三种函数：rt_mq_send() 发送消息，rt_mq_send_wait() 等待方式发送消息，rt_mq_urgent() 发送紧急消息。线程或者中断服务程序都可以往消息队列写入消息。发送消息时，从空闲消息链表取一个空闲消息块，把消息复制到该消息块，然后把消息块挂到消息队列尾部。

• 使用 rt_mq_send()发送消息时，队列中有空闲消息块时，才能成功发送消息，否则返回错误码(-RT_EFULL)。
• 使用 rt_mq_send_wait()发送消息时，如果队列中没有可用的空闲消息块，会根据timeout 参数等待，超时后才返回错误
• 使用 rt_mq_urgent()发送消息时，也要先得到空闲消息块，它会把消息块放在消息队列的头部，以便这个消息能被第 1 时间读取。

发送消息的函数原型如下：

rt_err_t rt_mq_send (rt_mq_t mq, void* buffer, rt_size_t size);

发送消息时，如果消息队列已满，并且有多个发送线程同时等待发送，这时当接收线程接收一个消息时，就会有一个空闲的位置，如果该消息队列是RT_IPC_FLAG_FIFO，那么就由等待最久的发送线程发送消息，如果该消息队列是RT_IPC_FLAG_PRIO，那么谁优先级高谁先发。

等待方式发送消息的函数原型如下：

rt_err_t rt_mq_send_wait(rt_mq_t mq, const void *buffer,rt_size_t size,rt_int32_t timeout);

发送紧急消息的函数原型如下：

rt_err_t rt_mq_urgent(rt_mq_t mq, void* buffer, rt_size_t size);

​ 当队列有消息时，使用收消息函数，可以从队列接收消息。如果没有消息，根据指定的 timeout 参数等待，直到超时结束。收消息的函数为rt_err_t rt_mq_recv ，原型如下：

rt_err_t rt_mq_recv (rt_mq_t mq, void* buffer,rt_size_t size, rt_int32_t timeout);

​ 如果由多个发送线程通过同一个消息队列发出数据，想要在接收线程中分辨数据来源，可以将写入消息队列的数据换成结构体，在结构体中写入数据来源

typedef struct {ID_t eDataID;          //数据来源int32_t lDataValue;    //数据
}Data_t;