前言

看了大量的多源融合室内定位论文，都绕不开卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波算法。相当经典，但是又缺少代码。 由于计算机专业不学这些算法，因此理解起来难度还有点大。因此业余抽空复现了下，话不多说，直接上代码。

蓝牙和IMU的卡尔曼滤波融合

from filterpy.kalman import KalmanFilter
import numpy as np
from scipy.linalg import block_diag
from filterpy.kalman import KalmanFilter
import matplotlib.pyplot as pltdef