1. 源由

升级下固件，追下“时髦”，赶下“潮流”，本着“活着就要折腾的原则”，碰到不少“怪”现象。

这个应该是相关AT32F435的后续：

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结
【3】ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续

注1：这里Aocoda-RC F405V2替换MCU芯片AT32F435的定制飞控。
注2：这里测试Mark4基本配置(功能)与四轴飞控DIY Mark4类似。

2. “怪”现象

2.1 电机#4没有RPM转速

• 配置dshot600，四个电机转动正常
  

• 配置bdshot，电机#4没有RPM转速

• 解决方法：CLI命令行进行相关bitbang配置

# set dshot_bitbang = ON
# save
# status
MCU AT32F435 Clock=288MHz, Vref=3.29V, Core temp=64degC
Stack size: 2048, Stack address: 0x2002fff0
Configuration: CONFIGURED, size: 4104, max available: 16384
Devices detected: SPI:1, I2C:2
Gyros detected: gyro 1 locked dma
GYRO=MPU6500, ACC=MPU6500, BARO=DPS310, MAG=QMC5883
OSD: MSP (53 x 20)
System Uptime: 154 seconds, Current Time: 2024-04-04T13:33:32.213+00:00
CPU:42%, cycle time: 125, GYRO rate: 8000, RX rate: 100, System rate: 9
Voltage: 1167 * 0.01V (3S battery - OK)
I2C Errors: 6
FLASH: JEDEC ID=0x00ef4018 16M
GPS: connected, UART1 57600 (set to 57600), configured, version =  M10
Arming disable flags: THROTTLE CALIB CLI MSP

2.2 遥控器通道10接收机测试失败

• 现象：RC10通道在BF接收机测试时，无法操作。

• 原因：当时ELRS发射机配置的是Full Res 8ch模式(红色框)，因此10通道没有数据。Switch Configuration Modes
  
• 解决方案：切换到Full Res 12ch Mixed(蓝色框)

2.3 OSD 异常

• 现象：期望如配置方式显示，实际显示混乱，尤其是最下面两行。
  
• 解决方案(主要问题osd_use_quick_menu)

# set osd_use_quick_menu = OFF
# save

# set osd_show_spec_prearm  = OFF
# save

2.4 磁力计数据无法获取

• 现象：磁力计芯片已经检测到，但是数据无法获取（始终0）
  
• 进一步测试：发现气压计数据也没有
  
• 测试1：关闭磁力计，气压计正常
• 测试2：关闭气压计，磁力计依然无法获取数据
• 测试3：打开气压计、磁力计，两者都无法获取数据
• 测试4：烧录ATBetaflight固件 4.3.2，磁力计、气压计数据正常

• 分析：不是硬件问题，目前问题指向软件驱动或者适配。
• 跟踪：qmc5883 & DSP310 I2C bus issue: no data when enable baro & mag

3. 参考资料

【1】四轴飞控DIY Mark4 - 减震
【2】四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure
【3】四轴飞控DIY Mark4 - 整理&参数优化