Betaflight 4.5RC3 AT32F435遇到的一些“怪”现象

Betaflight 4.5RC3 AT32F435遇到的一些“怪”现象

  • 1. 源由
  • 2. “怪”现象
    • 2.1 电机#4没有RPM转速
    • 2.2 遥控器通道10接收机测试失败
    • 2.3 OSD 异常
    • 2.4 磁力计数据无法获取
  • 3. 参考资料

1. 源由

升级下固件,追下“时髦”,赶下“潮流”,本着“活着就要折腾的原则”,碰到不少“怪”现象。

这个应该是相关AT32F435的后续:

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结
【3】ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续

注1:这里Aocoda-RC F405V2替换MCU芯片AT32F435的定制飞控。
注2:这里测试Mark4基本配置(功能)与四轴飞控DIY Mark4类似。

2. “怪”现象

2.1 电机#4没有RPM转速

  • 配置dshot600,四个电机转动正常
    在这里插入图片描述

  • 配置bdshot,电机#4没有RPM转速

在这里插入图片描述

  • 解决方法:CLI命令行进行相关bitbang配置
# set dshot_bitbang = ON
# save
# status
MCU AT32F435 Clock=288MHz, Vref=3.29V, Core temp=64degC
Stack size: 2048, Stack address: 0x2002fff0
Configuration: CONFIGURED, size: 4104, max available: 16384
Devices detected: SPI:1, I2C:2
Gyros detected: gyro 1 locked dma
GYRO=MPU6500, ACC=MPU6500, BARO=DPS310, MAG=QMC5883
OSD: MSP (53 x 20)
System Uptime: 154 seconds, Current Time: 2024-04-04T13:33:32.213+00:00
CPU:42%, cycle time: 125, GYRO rate: 8000, RX rate: 100, System rate: 9
Voltage: 1167 * 0.01V (3S battery - OK)
I2C Errors: 6
FLASH: JEDEC ID=0x00ef4018 16M
GPS: connected, UART1 57600 (set to 57600), configured, version =  M10
Arming disable flags: THROTTLE CALIB CLI MSP

在这里插入图片描述

2.2 遥控器通道10接收机测试失败

  • 现象:RC10通道在BF接收机测试时,无法操作。

TX12 ELRS RC 10 信号无法操作

  • 原因:当时ELRS发射机配置的是Full Res 8ch模式(红色框),因此10通道没有数据。Switch Configuration Modes
    在这里插入图片描述
  • 解决方案:切换到Full Res 12ch Mixed(蓝色框)

2.3 OSD 异常

  • 现象:期望如配置方式显示,实际显示混乱,尤其是最下面两行。
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
  • 解决方案(主要问题osd_use_quick_menu)
# set osd_use_quick_menu = OFF
# save

在这里插入图片描述

# set osd_show_spec_prearm  = OFF
# save

在这里插入图片描述

2.4 磁力计数据无法获取

  • 现象:磁力计芯片已经检测到,但是数据无法获取(始终0)
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
  • 进一步测试:发现气压计数据也没有
    在这里插入图片描述
  • 测试1:关闭磁力计,气压计正常
  • 测试2:关闭气压计,磁力计依然无法获取数据
  • 测试3:打开气压计、磁力计,两者都无法获取数据
  • 测试4:烧录ATBetaflight固件 4.3.2,磁力计、气压计数据正常

在这里插入图片描述

  • 分析:不是硬件问题,目前问题指向软件驱动或者适配。
  • 跟踪:qmc5883 & DSP310 I2C bus issue: no data when enable baro & mag

3. 参考资料

【1】四轴飞控DIY Mark4 - 减震
【2】四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure
【3】四轴飞控DIY Mark4 - 整理&参数优化

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