文章目录

• 前言
• 一、代价地图自定义图层
• • 1.1 Costmap组成
  • 1.2 costmap_2d
  • 1.3 实现过程
  • • 1.3.1 安装插件
    • 1.3.2 在costmap_2d中插入障碍物
    • 1.3.3 修改launch文件
    • 1.3.4 设置障碍物坐标参数
• 二、图像编辑器
• • 2.1 安装GIMP
  • • 2.1.1 命令行方式安装
    • 2.1.2 使用图形界面安装GIMP：
  • 2.2 实现过程
• 三、ros_map_editor
• • 3.1 ros_map_editor特点
  • 3.2 实现过程
• 总结</