本章主要是讲解通信（不包括诊断和标定的纯通信），同样是主要以CAN来讲解。由于通信大家其实用的基本上是其最基础的功能，所以本章的实验主要就是教大家如何配置基础通信，但是高级一点的功能，博主也会在前面这几节给大家讲到，用不到的同学仅作了解就行。同样，忘了通信是怎么回事的同学请回顾一下4.3节（AutoSAR系列讲解（入门篇）4.3-BSW的Communication功能_ManGo CHEN的博客-CSDN博客）

一、IPDUM深入

在4.3节中博主将可能用到的模块都罗列了出来，并且大致的讲解了其功能。PDU大家都知道了是Protocol Data Unit（当然车上有一块电源分配模块（高压配电单元）也叫PDU[Power Distribution Unit ]），其主要功能就是将数据以一定的协议规范保存起来。这里我们再对IPDUM这个模块做更加深入一些的讲解，其实IPDUM大家用的并不多，一般是主机厂有要求才会使用（一般用在CAN上，LIN和FR也有可以支持）。下图是在Vector手册上截取的一张图，其中这里的IPDUM直接和COM相连了，和我们在4.3节中的图有些许不同，因为一般我们都是通过PDUR和COM间接相连的，直接和COM口相连是在迫不得已才这么做