问题描述： 

自己的移动机器人在为激光雷达和IMU配置动态指定的端口时，发现激光雷达和深度相机配置的 idVendor 和 idProduct 相同，但是两个设备都具有不同的ttyUSB号，如下图所示

• idVendor：代表着设备的生产商ID,由USB设备生产商向USB-IF官方来统一管理和申请。
• idProduct：代表着该生产商生产的产品编号，同一厂商下的不同idProduct代表着该公司不同的产品系列。

 

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解决方法：

出现此问题的原因是两个串口芯片都是CP2102……芯片ID号都一致。但是可以通过查询USB口的具体信息，发现一个地方可以区分开，那就是端口路径！！（这个端口就是我们字面的意思，不同的USB的插口！）

1、使用如下

 使用如下的指令分别查询ttyUSB0和ttyUSB1的端口具体信息

 1）查询 USB0的具体信息，其中主要关注 ATTR{devpath} 

# 查询 USB0 的信息
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

 

 查询 USB1 的具体信息，其中主要关注 ATTR{devpath}

# 查询 USB1 的信息
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB1)

 

可以看出，在Ubuntuh中可以通过 ATTR{devpath} 的不同来对两个设备进行区别。需要记住这两个端口路径号，在下面的规则设定中需要使用这个编号。

2、修改IMU和激光雷达的端口配置规则

1）激光雷达的规则修改：

# 这里的 ATTRS{devpath}=="2" 对应于刚刚上面查询 ttyUSB1 的信息，因为查询时激光雷达对应 ttyUSB1 端口

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{devpath}=="2", MODE:="0777", SYMLINK+="laser"

2）IMU的规则修改：

# 这里的 ATTRS{devpath}=="3" 对应于刚刚上面查询 ttyUSB0 的信息，因为查询时激光雷达对应 ttyUSB0 端口

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{devpath}=="3", MODE:="0777", SYMLINK+="IMU"

 3、验证配置结果

将上述的两个配置完成后，重新执行上述修改的规则，然后将Ubuntu系统重启或者重新拔插后，使用如下指令即可查询到配置结果即可看到设备分别指向其所在的ttyUSB端口。

ll /dev/ | grep ttyUSB*

1）把两个设备插在刚开始查询的端口，可以看到如下效果

2）我再调转下插接先后顺序，把两个设备调换接口

此时便可以不管两个设备插入到主机上的先后顺序了，规则都会映射到对应的端口上。

只是此处需要注意的是，两个设备的端口相当于刚刚在配置时已经锁定，便不能插接其他端口，插接其他端口就不能找到此设备了。

参考博客

 【ROS学习】修改串口的别名_ros的串口号会变-CSDN博客