1. 设置ubuntu为清华源

为了后面ubuntu下载安装软件快些，需要使用国内的源，比如清华源。
（备注：已经更新过或者不太关心下载速度可以跳过此步）

1.1 备份源文件

• 进入到源文件sources.list目录：

  cd  /etc/apt/
  

  目录展示如下：
  
• 将source.list备份到source.list.bak，为了防止修改失误，万一出现问题可以使用备份文件source.list.bak进行还原。

  sudo  cp sources.list sources.list.bak
  

  输入命令后的效果如下：
  

1.2 替换清华源

打开清华源官网，选择自己使用的ubuntu的版本，例如：Ubuntu 20.04
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

使用vim打开源文件，删除原来所有的内容，然后将网站上的内容复制粘贴到源文件：

sudo vim sources.list

效果如下：

然后保存退出。

1.3 更新清华源

更新系统源命令如下：

sudo apt-get update

更新过程中出现了错误如下：

这里需要安装/更新证书ca-certificates，命令如下：

sudo apt-get install --reinstall ca-certificates

证书更新成功后，再次更新源：

sudo apt-get update

没有任何错误，更新成功。效果如下：

2. Ubuntu Docker 安装

1. 安装 apt 依赖包，用于通过HTTPS来获取仓库:

   sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common
   

2. 添加 Docker 的官方 GPG 密钥：

   curl -fsSL https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
   

3. 添加Docker软件源，执行以下命令来添加Docker的软件源:

   sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
   

4. 更新 apt 包索引:

   sudo apt-get update
   

5. 安装最新版本的 Docker Engine-Community 和 containerd

   sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
   

6. 测试 Docker 是否安装成功，输入以下指令，打印出以下信息则安装成功:

   sudo docker run hello-world
   

   打印出以下信息则安装成功:
   

3. 安装qemu

因为需要在X86架构机器模拟ARM架构来编译，这里需要用到qemu-user-static。qemu-user-static是一个用于利用当前操作系统来运行其它架构的一个仿真器，可以通过x86的机器编译出其它各个架构的docker镜像。

qemu-user-static项目的github地址：
https://github.com/multiarch/qemu-user-static

1. ubuntu安装qemu

   sudo apt-get install qemu
   

2. 下载qemu-aarch64-static

   wget https://github.com/multiarch/qemu-user-static/releases/download/v5.1.0-5/qemu-aarch64-static.tar.gz
   

   (备注：无法下载就使用windows浏览器直接下载)
3. 解压

   tar xzvf qemu-aarch64-static.tar.gz
   

4. 配置可执行文件路径

   sudo cp qemu-aarch64-static /usr/bin/
   sudo chmod +x /usr/bin/qemu-aarch64-static
   

5. 注册qemu-user-static虚拟机

   sudo docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes
   

   运行效果如下：
   

4. 安装Nvidia TX2 Docker镜像

1. 安装TX2镜像

   sudo docker pull nvcr.io/nvidia/l4t-base:r32.5.0
   

   因为TX2实际的板子使用的版本为r32.5.0，所以这里的镜像保持一直都使用r32.5.0版本。

   运行效果如下：
   

2. 创建并启动TX2容器

   sudo docker run --name=TX2_Base --platform linux/arm64 -it nvcr.io/nvidia/l4t-base:r32.5.0 /bin/bash
   

   成功创建容器并且进入的效果如下：
   

3. 退出终端，直接输入exit
   

4. 查看所有的容器命令如下：

   sudo docker ps -a
   

   通过查询命令可以看到刚刚被成功创建的TX2的容器，并且容器的ID为4ee9b494d6b8，下次启动就可以直接通过容器ID来启动。
   

5. 停止不使用的容器
   首先查看哪些容器正在运行，命令如下：

   sudo docker ps
   

   可以看到容器4ee9b494d6b8正在运行，如下：
   
   然后将这个容器停止运行：

   sudo docker stop 4ee9b494d6b8
   

   执行后的效果如下：
   

5. 如何使用TX2容器

每次当ubuntu系统重新启动之后，我们都需要重新启动一下qemu。执行如下步骤来启动前面创建的TX2容器，具体如下：

1. 启动qemu

   sudo docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes
   

2. 使用 docker start 启动一个已停止的容器，4ee9b494d6b8为前面创建的TX2容器

   sudo docker start 4ee9b494d6b8
   

3. 进入docker容器

   sudo docker exec -it 4ee9b494d6b8 /bin/bash
   

   进入的效果如下：
   

6. 参考资料

1. NVIDIA L4T Base官网资料
   https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/l4t-base
2. 利用x86机器编译支持arm架构的docker镜像
   https://blog.csdn.net/ccgshigao/article/details/109631585
3. Docker的使用
   https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html