一、算法介绍

中值滤波，是一种常见的点云平滑算法，改善原始点云的数据质量问题，MATLAB自带的工具似乎不太友好，这里提供自定义实现的点云中值滤波算法，具体效果如下所示：

中值滤波前：

中值滤波后：

二、算法实现

1.原理

首先读取原始点云数据，并构建kd树以加速最近邻搜索。然后定义窗口大小，对每个点使用kd树查找其最近邻点索引，然后计算这些邻域点的中值作为该点的新坐标。最后将平滑后的点云数据保存为PLY文件。

2.代码