并联机器人建模【1】
- 1. 简介
- 1.1 Delta机器人的结构特点
- 1.2 发展历史
- 2. 工作空间分析
- 3. 运动学正解
- 4. 运动学逆解
- 参考资料
引言:
Delta机器人（图4）有三组平行的手臂和旋转式或线性驱动器。当对驱动器施加作用力时，末端执行器会在x、y和z轴上移动但是不会出现旋转。Delta机器人的设计初衷是运用于轻型负载的取放活动，它的其他用途包括3D打印、手术和装配操作。Delta机器人使用轻型手臂，这种手臂惯性很小，移动速度非常快。与机械臂不同，Delta机器人可以在其工作空间内进行360度的圆形移动。
惯性小，速度就快，但如果载荷大，感觉可能扛不住。
比如，下图这个，自重结构达到了80公斤了，负载仍然只有10公斤。
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