SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

  • 1. 简介
  • 2. 框架
  • 3. TRACKING
  • 4. LOCAL MAPPING
  • 5. LOOP CLOSING
  • 6. MAP

1. 简介

ORB-SLAM2 是一个实时和完整的视觉SLAM系统(包括闭环检测、重定位、地图重用等功能)
提供了利用单目、双目以及RGB-D相机完成稀疏三维重建的功能和接口

2. 框架

在这里插入图片描述
总体来说，ORB-SLAM2有三个并行的线程

3. TRACKING

用于 相机的 运动轨迹跟踪

它提取输入的每帧图像（Frane）进行预处理（Pre-Process Input）提取ORB特征点
根据前后两帧的数据进行相机位姿估计（Pose Predictionor）
与 局部地

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