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1. 依赖与官方包

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  我们需要一些 ROS 官方给出的包，可以使用 apt 命令安装，也可以下载源码编译。编译这些包需要用到的依赖及其安装方法是：

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev
sudo apt-get install libsdl-devgit clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

需要的包有

geometry2-noetic-devel
navigation_msgs-ros1
navigation-noetic-devel
openslam_gmapping-melodic-devel
slam_gmapping-melodic-devel
teleop_twist_keyboard

参考

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1. ROS 仿真建模，CSDN，2021。