CAN（Controller Area Network）除了原始协议（Raw Protocol）之外，还有一些高层次的协议和通信标准，这些协议在CAN基础上添加了更多的功能和特性，使其更适合不同的应用场景。以下是一些常见的CAN协议和标准：
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CANopen：CANopen是一种用于工业自动化和机器控制的高层CAN协议。它定义了一套标准对象和通信方式，使不同设备之间可以轻松交互。CANopen广泛用于工业设备、机器人、电梯等领域。
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J1939：J1939是一种用于商用车辆和重型机械的CAN协议。它定义了一系列标准参数组（PGN）和参数组数据（PGN数据），用于在车辆和机械设备之间进行通信。J1939协议在卡车、拖拉机、工程机械等领域中广泛使用。
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DeviceNet：DeviceNet是一种用于工业自动化和过程控制的CAN协议。它提供了一种用于连接和通信工业设备的方式，并允许配置不同设备的参数。
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CAN Kingdom：CAN Kingdom是一种用于航空航天和国防领域的CAN协议。它定义了一组标准和协议，用于在飞机、导弹、车辆等系统中进行通信。
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ISO 15765-4：ISO 15765-4是一种用于汽车领域的CAN协议，通常用于诊断和车辆通信。它定义了一种称为Unified Diagnostic Services（UDS）的通信协议，用于诊断和维护车辆。
这些高层次的CAN协议扩展了CAN的功能，使其适用于不同的领域和应用，同时提供了更多的通信选项和标准化的方式。选择适当的CAN协议取决于你的应用领域和通信需求。
linux下有实现上面的这些协议的实现：
Linux下有实现上述许多高层次的CAN协议的软件库和工具。以下是一些常见的Linux下实现这些协议的方式：
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CANopen：有多个开源和商业的CANopen库和工具可用于Linux。一些流行的CANopen库包括CANFestival和openCANopen。这些库允许你在Linux上实现CANopen协议。
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J1939：在Linux上实现J1939通常需要使用J1939协议栈，例如Sae J1939 Stack。这些栈允许你构建支持J1939协议的应用程序。
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DeviceNet：DeviceNet协议通常使用专有硬件进行实现，而不是在通用Linux系统上实现。你需要使用专门的硬件适配器和库来支持DeviceNet。
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CAN Kingdom：CAN Kingdom协议通常在国防和航空航天领域使用，实现这些协议通常需要符合相关标准和规范，并且可能需要专门的硬件和软件支持。
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ISO 15765-4：ISO 15765-4协议通常用于汽车诊断，许多汽车诊断工具和库都支持这个协议。例如，SocketCAN是一个用于Linux的CAN接口，它可以与ISO 15765-4兼容的诊断工具一起使用。
请注意，具体的实现方式和工具可能会根据不同的应用领域和需求而有所不同。要实现特定的CAN协议，你可能需要查找相应的开源库、协议栈或者根据协议规范自行开发。
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