■ PID

PID 分别是 Proportion（比例）、 Integral（积分）、Differential（微分） 的首字母缩写。
它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法。

■ 闭环原理

■ PID 控制流程

■ PID 比例环节（ Proportion）

u = Kp * e

u ----- 输出
Kp ----- 比例系数
e ----- 偏差

大棚温控实例来理解这个公式

■ PID 积分环节（Integral）

■ PID 微分环节（Differential）