标定步骤(简):
打开sscom,播放静态数据包。
然后打开udp_server和同目录下的calibration。
标定步骤(具体):
输入原始数据 打点仪 把角点绝对坐标 保存下来 ,放到calibration里,这个就会把白条显示出来。通过矩阵转换成车体坐标 用激光雷达录角点,现在需要激光雷达坐标转车体坐标的矩阵参数。 播放激光雷达角点包,播放打点仪的marker角点数据。打开udp_server,用调试助手发尝试的矩阵参数(一串数),后六位是要修改的,调整后6位数,使角点对准,要激光雷达点云去对准白边。 先调旋转,后调平移 建图用的是车体坐标。得到的6位数用于建图,把图转到大地坐标系下。
原:
1673233412.311108,
569413.668483,
4501248.827925,
478.057000,
-0.002853,
-0.005739,
-0.483702,
-0.875209,
-0.508598,
0.01751,
9.55846,
-0.003841,
-0.004833,
-0.001413,
0.003643,
0.01093,
2.623682,
0.000000,
-4.6,5,2.07, 0.144,-0.001,1.398
本次:
timestamp_sec >> imu.linear_acceleration_covariance[0] ; 1667462139.552518
position_x >> imu.linear_acceleration_covariance[1] ; 569411.852616
position_y >> imu.linear_acceleration_covariance[2] ; 4501243.204744
position_z >> imu.linear_acceleration_covariance[3] ;478.004
orientation_qx >> imu.orientation.x ; x: -0.000296
orientation_qy >> imu.orientation.y ; y: -0.00767
orientation_qz >> imu.orientation.z ; z: -0.427651
orientation_qw >> imu.orientation.w ; w: -0.903911
linear_acceleration_x >> imu.linear_acceleration.x ; x: 0.243068
linear_acceleration_y >> imu.linear_acceleration.y; y: 0.005031
linear_acceleration_z >> imu.linear_acceleration.z; z: 9.850335
angular_velocity_x >> imu.angular_velocity.x ; x: -0.011383
angular_velocity_y >> imu.angular_velocity.y; y: 0.004438
angular_velocity_z >> imu.angular_velocity.z; z: -0.004261
euler_angles_x >> imu.angular_velocity_covariance[0] ;0.013614
euler_angles_y >> imu.angular_velocity_covariance[1] ;0.007095
heading >> imu.angular_velocity_covariance[2] ;2.454561
speed_mps >> imu.linear_acceleration_covariance[4]; 3e-10
x_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[3];
y_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[4];
z_trans_value >> imu.angular_velocity_covariance[5];
x_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[6];
y_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[7];
z_rotate_value >> imu.angular_velocity_covariance[8];
dxg1
4501423.968
569827.971
366.530
dxg2
4501426.962
569895.216
362.452
dxg3
4501441.94114
569957.936
357.248
dxg4
4501480.448
570019.752
353.428
dxy5
4501511.713
570053.782
347.403