nav仿真(2)

  • 开启仿真和建图
    打开第一个窗口启动仿真:
 source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在这里插入图片描述
打开第二个窗口,开始建图:

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

在这里插入图片描述

打开第三个terminal, 启动键盘

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

走了一圈后,关闭键盘。
保存地图
在这里插入图片描述

mkdir -p ~/Desktop/map
rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/map

map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称

  • 建好地图后开始导航:
    在第一个窗口启动仿真:
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在第二个窗口开启导航, 并加载刚刚建好的地图:

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

在这里插入图片描述

  • 歪的?是生成地图后,又控制了车?

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