nav仿真(2)

  • 开启仿真和建图
    打开第一个窗口启动仿真:
 source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在这里插入图片描述
打开第二个窗口,开始建图:

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

在这里插入图片描述

打开第三个terminal, 启动键盘

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

走了一圈后,关闭键盘。
保存地图
在这里插入图片描述

mkdir -p ~/Desktop/map
rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/map

map_saver将地图数据写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称

  • 建好地图后开始导航:
    在第一个窗口启动仿真:
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch # 启动仿真

在第二个窗口开启导航, 并加载刚刚建好的地图:

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

在这里插入图片描述

  • 歪的?是生成地图后,又控制了车?

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/770261.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

mysql存储引擎、行锁与索引的关系

一、存储引擎概念介绍 MySQL中的数据用各种不同的技术存储在文件中,每一种技术都使用不同的存储机制、索引技巧、锁定水平并最终提供不同的功能和能力,这些不同的技术以及配套的功能在MySQL中称为存储引擎 存储引擎是MySQL将数据存储在文件系统中的存储…

隐语技术架构

隐语架构 产品定位 算法层 计算层 密码原语 互联互通–资源层 总结

数据结构(五)——树与二叉树的应用

5.5 树与二叉树的应用 5.5.1 哈夫曼树 结点的权:有某种现实含义的数值。 结点的带权路径长度:从树的根到该结点的路径长度(经过的边数)与该结点上权值的乘积。 树的带权路径长度:树中所有叶结点的带权路径长度之和…

linux系统------------Mysql数据库介绍、编译安装

目录 一、数据库基本概念 1.1数据(Data) 1.2表 1.3数据库 1.4数据库管理系统(DBMS) 数据库管理系统DBMS原理 1.5数据库系统(DBS) 二、数据库发展史 1、第一代数据库 2、第二代数据库 3、第三代数据库 三、关系型数据库 3.1关系型数据库应用 3.2主流的…

Saltstack 最大打开文件数问题之奇怪的 8192

哈喽大家好,我是咸鱼。 今天分享一个在压测过程中遇到的问题,当时排查这个问题费了我们好大的劲,所以我觉得有必要写一篇文章来记录一下。 问题出现 周末在进行压测的时候,测试和开发的同事反映压测有问题,请求打到…

一键实现数据采集和存储:Python爬虫、Pandas和Excel的应用技巧

作为一名互联网技术爱好者,我对数据的探索充满热情。在本文中,我将以豆瓣读书为案例,详细介绍如何利用Python爬虫、Pandas和Excel这三大工具,一键化地实现数据采集和存储。豆瓣读书作为一个备受推崇的图书评价平台,拥有…

亮剑AIGC,紫光云能否胜人一筹?

【全球云观察 | 科技热点关注】 扎实创新每一步, 先人一步快人一步。 2023年全球科技行业最火的莫过于生成式AI,即Artificial Intelligence Generated Content。在迈向生成式AI的道路上,虽然说不上千军万马,但是国内…

Python学习笔记------文件操作

编码 编码就是一种规则集合,记录了内容和二进制间进行相互转换的逻辑。 编码有许多中,我们最常用的是UTF-8编码 计算机只认识0和1,所以需要将内容翻译成0和1才能保存在计算机中。同时也需要编码,将计算机保存的0和1&#xff0c…

2.4 如何运行Python程序

如何运行Python程序? Python是一种解释型的脚本编程语言,这样的编程语言一般支持两种代码运行方式: 1) 交互式编程 在命令行窗口中直接输入代码,按下回车键就可以运行代码,并立即看到输出结果;执行完一行…

ReentrantLock加锁分析

1、ReentrantLock中其实是有一个AQS的子类实例的成员变量sync; 2、实际是调用的Sync中的lock;Sync是AQS的子类;Sync有两个子类,公平与非公平;默认为非公平;如下是非公平加锁分析; public Reentr…

Visual Basic6.0零基础教学(4)—编码基础,数据类型与变量

编码基础,数据类型与变量 文章目录 编码基础,数据类型与变量前言一、VB中的编程基础二、VB的基本字符集和词汇集1、字符集2、词汇集 VB中的数据类型VB中的变量与常量一.变量和常量的命名规则二.变量声明1.用Dim语句显式声明变量三. 常量 运算符和表达式一. 运算符 1. 算术运算符…

获取Book里所有sheet的名字,且带上超链接

应用背景: 当一个excel有很多sheet的时候,来回切换sheet会比较复杂,所以我希望excel的第一页有目录,可以随着sheet的增加,减少,改名而随时可以去更新,还希望有超链接可以直接跳到该sheet。 可以…

06-验证浮点数输入

鉴于shell脚本的限制和本事,浮点数(或“实数”)的验证过程乍一看似乎让人望而生畏,不过考虑到浮点数只不过是由小数点分隔的两个整数,再配合能够在脚本中引用其他脚本的能力(validint)&#xff…

【爬取网易财经文章】

引言 在信息爆炸的时代,获取实时的财经资讯对于投资者和金融从业者来说至关重要。然而,手动浏览网页收集财经文章耗时费力,为了解决这一问题,本文将介绍如何使用Python编写一个爬虫程序来自动爬取网易财经下关于财经的文章 1. 爬…

前端基础 Vue -组件化基础

1.全局组件 <!DOCTYPE html> <html lang"en"><head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"><title>Document</title><script src&…

【QA】MySQL导出某数据库的所有数据为sql文件,包含建库命令、建表命令。

文章目录 前言Windows系统下 | mysqldump导出数据库数据Docker中导入初始化数据【补充】通过命令行&#xff0c;执行sql文件&#xff0c;将数据导入到数据库在MySQL外面执行在MySQL中执行 前言 我们在用docker部署mysql项目的时候&#xff0c;往往需要对数据库进行数据初始化。…

Java-SSM电影在线播放系统

Java-SSM电影在线播放系统 1.服务承诺&#xff1a; 包安装运行&#xff0c;如有需要欢迎联系&#xff08;VX:yuanchengruanjian&#xff09;。 2.项目所用框架: 前端:JSP、layui等 后端:SSM,即Spring、SpringMvc、Mybatis等。 3.项目功能点: 3-1.后端功能: - 所有后台管理展…

rk3588内核添加特殊分辨率

rk平台内核本身默认支持一些常规的分辨率,如1920x1080@30,1280x720@60,但是往往不能满足需求,如有的客户需要你添加1020x700@35的分辨率,这时候就要自己加上去了。 下图是LCD各个参数对应的位置: 显示mode 各个参数含义如下: hdisplay:有效显示区水平像素数量,对应A…

Redis入门到实战-第十弹

Redis实战热身Geospatial篇 完整命令参考官网 官网地址 声明: 由于操作系统, 版本更新等原因, 文章所列内容不一定100%复现, 还要以官方信息为准 https://redis.io/Redis概述 Redis是一个开源的&#xff08;采用BSD许可证&#xff09;&#xff0c;用作数据库、缓存、消息代…

[综述笔记]Flexible large-scale fMRI analysis: A survey

论文网址&#xff1a;Flexible large-scale fMRI analysis: A survey | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore 英文是纯手打的&#xff01;论文原文的summarizing and paraphrasing。可能会出现难以避免的拼写错误和语法错误&#xff0c;若有发现欢迎评论指正&#xff0…