学习笔记第二部链接：https://blog.csdn.net/qq_35200351/article/details/136947058
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1. 相机几何

针孔相机

摄像机模型
对焦

三维到二维的映射关系

摄像机几何

焦距：相机的焦距 不是透镜的

坐标系转换：相机坐标系<=>像素坐标系
其他：图像坐标系
不是线性变换

齐次坐标
欧式空间（2d） 一 一对应齐次空间 (3d)，反过来不是

转换为线性变换了

摄像机的投影矩阵

制造工艺造成摄像机偏移

相机坐标系下的相机模型
K有几个自由度，5DOF

再复习一遍：

2. 相机标定

线性方程组的解

齐次线性方程组的解

非线性方程组的最小二乘解

透镜相机标定

求解摄像机内参 外参数矩阵，描述了三维世界到二维像素的映射关系

m不是真实的投影矩阵，差一个放大系数

带畸变的相机标定

3. 单视图重建

2D平面上的变换

3D空间上的变换

单视测量

无穷远点 无穷远线 无穷远平面

2D平面上的无穷远点

2维平面中的无穷远线

3D空间中的面

3D空间中的无穷远平面

影消点 影消线

影消点 影消线 是一个确定的点 线


影消线与平面法向量

单视重构

4. 三维重建与极几何

5. 双目立体视觉重建

6. 多视图重建

7. SFM 系统设计

8. SLAM系统设计

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