一. 简介
前面文章学习了 IMX6ULL芯片的 CAN总线协议，CAN传输速率。
本文来搜索 ALPHA开发板中CAN硬件原理图，以及CAN设备节点信息。这里主要是CAN控制器的驱动，属于IMX6ULL芯片内部的驱动，NXP官方已经写好。
CAN控制器的驱动一般都是半导体厂商已经写好，我们只要使能CAN功能，然后利用一些工具配置CAN的波特率，通过CAN接口收发数据即可。不同的芯片，对应的CAN驱动代码写法是不同的。
二. ALPHA开发板中CAN硬件图
1. ALPHA开发板中CAN硬件原理图
正点原子 I.MX6U-ALPHA 开发板 CAN 接口原理图如下图 所示：
上图 中，IMX6ULL芯片CAN接口必须接一个 CAN收发器。
CAN1_TX 和 CAN1_RX 是 I.MX6ULL的 FlexCAN1 的发送和接收引脚，分别对应 I.MX6ULL 的 UART3_CTS 和 UART3_RTS 这两个引脚。
TJA1050 是 CAN 收发器，通过 TJA1050 向外界提供 CAN_H 和 CAN_L 总线， R10 是一个 120 欧的端接匹配电阻。
