底盘运动模型及里程计

主要研究底盘运动模型及里程计

目录

  • 1.底盘模型
    • 1.1 两轮差分底盘的运动学模型
    • 1.2 二、三轮全向底盘的运动学模型
  • 2.航迹推算
    • 1.3 阿克曼底盘运动学模型
      • 1.3.1 阿克曼结构
      • 1.3.2 阿克曼结构运动学模型
  • 3.里程计标定
    • 3.1 线性最小二乘的基本原理
    • 3.1 最小二乘在里程计标定中的应用

1.底盘模型

参考链接：
1.里程计模型（1）：两轮差分底盘和三轮全向底盘

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