VO、RVO、ORCA(动态避障)算法

  • 碰撞锥(碰撞区域)

 上上图中假设B物体处于静止状态,A物体沿着向量v1和v2移动,刚好能和B擦肩而过,不会发生碰撞;若V1和V2的夹角再小一点的话就一定会发生碰撞。此时会产生碰撞区域:  

红线画出来的锥形区域就是A相对于B的碰撞区域,也可以叫碰撞锥。那么问题来了,如果A和B都正在移动,那么怎么判定A的速度向量是不是在碰撞区域内呢?这就需要用A相对于B的速度来判定。

  • 相对速度

 A的速度为V1,B的速度为V2,A对于B的相对速度(也就是我们把B看做静止,A的速度)就是V1-V2。

后面的有时间再写。。。

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