https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html

PCD 不是第一种支持 3D 点云数据的文件类型。尤其是计算机图形学和计算几何学社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。其中一些格式包括：

• PLY - 一种多边形文件格式，由 Turk 等人在斯坦福大学开发
• STL - 3D Systems 创建的立体光刻 CAD 软件的原生文件格式
• OBJ - 一种由 Wavefront Technologies 首次开发的几何定义文件格式
• X3D - 用于表示 3D 计算机图形数据的 ISO 标准基于 XML 的文件格式

pyl：https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format)

读取点云

from pyntcloud import PyntCloud
from stopit import SignalTimeout as Timeoutwith Timeout(4.0) as _:points = PyntCloud.from_file(pts_filename).points.values