上一篇博客为【ROS建模：一起从零手写URDF模型】：

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这次我们继续来学习URDF模型，开始进行机械臂部分的URDF模型学习：

我们以6DOF的机械臂为例子

 算上夹爪的自由度，整个机械臂的DOF=7

下面我们开始进行创建，来到我们的工作空间下，创建功能包：

进入src文件夹中打开一个终端，运行如下命令：

catkin_create_pkg marm_description urdf xacro

发现marm_description功能包创建成功。

继续进入marm_description功能包中，下面分别创建4个文件夹：

下面进入urdf文件夹后开启一个终端后输入：

touch marm.urdf

打开刚刚创建的urdf文件，复制粘贴如下内容并保存：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="marm"><material name="Black"><color rgba="0 0 0 1"/></material><material name="White"><color rgba="1 1 1 1"/></material><material name="Blue"><color rgba="0 0 1 1"/></material><material name="Red"><color rgba="1 0 0 1"/></material><link name="base_link"><visual><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.04" radius="0.05"/></geometry><material name="White"/></visual></link></robot>

下面进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：

touch display_marm_urdf.launch

打开刚刚创建的launch 文件，复制粘贴如下内容并保存：

<launch><!-- 设置机器人模型路径参数 --><param name="robot_description" textfile="$(find marm_description)/urdf/marm.urdf" /><!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  --><node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" /><!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  --><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><!-- 运行rviz可视化界面 --><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_description)/config/marm_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

下面来到这个文件夹的页面处：

在工作空间下进行编译，让环境变量能够找到功能包：

conda activate hjx

catkin_make

出现以下截图界面：

 下面任意开启一个终端来运行launch文件，指令：

roslaunch marm_description display_marm_urdf.launch

会出现如下Rviz界面：

下面点击——> Add，找到RobotModel; 再点击 Fixed Frame 并将其更改为 base_link：