从零开始写 Docker(六)---实现 mydocker run -v 支持数据卷挂载

volume-by-bind-mount.png

本文为从零开始写 Docker 系列第六篇,实现类似 docker -v 的功能,通过挂载数据卷将容器中部分数据持久化到宿主机。


完整代码见:https://github.com/lixd/mydocker
欢迎 Star

推荐阅读以下文章对 docker 基本实现有一个大致认识:

  • 核心原理:深入理解 Docker 核心原理:Namespace、Cgroups 和 Rootfs
  • 基于 namespace 的视图隔离:探索 Linux Namespace:Docker 隔离的神奇背后
  • 基于 cgroups 的资源限制
    • 初探 Linux Cgroups:资源控制的奇妙世界
    • 深入剖析 Linux Cgroups 子系统:资源精细管理
    • Docker 与 Linux Cgroups:资源隔离的魔法之旅
  • 基于 overlayfs 的文件系统:Docker 魔法解密:探索 UnionFS 与 OverlayFS
  • 基于 veth pair、bridge、iptables 等等技术的 Docker 网络:揭秘 Docker 网络:手动实现 Docker 桥接网络

开发环境如下:

root@mydocker:~# lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 20.04.2 LTS
Release:	20.04
Codename:	focal
root@mydocker:~# uname -r
5.4.0-74-generic

注意:需要使用 root 用户

1. 概述

上一篇中基于 overlayfs 实现了容器和宿主机文件系统间的写操作隔离。但是一旦容器退出,容器可读写层的所有内容都会被删除。

那么,如果用户需要持久化容器里的部分数据该怎么办呢?

docker volume 就是用来解决这个问题的。

启动容器时通过-v参数创建 volume 即可实现数据持久化。

本节将会介绍如何实现将宿主机的目录作为数据卷挂载到容器中,并且在容器退出后,数据卷中的内容仍然能够保存在宿主机上。

具体实现主要依赖于 linux 的 bind mount 功能

bind mount 是一种将一个目录或者文件系统挂载到另一个目录的技术。它允许你在文件系统层级中的不同位置共享相同的内容,而无需复制文件或数。

例如:

mount -o bind /source/directory /target/directory/

这样,/source/directory 中的内容将被挂载到 /target/directory,两者将共享相同的数据。对其中一个目录的更改也会反映到另一个目录。

基于该技术我们只需要将 volume 目录挂载到容器中即可,就像这样:

mount -o bind /host/directory /container/directory/

这样容器中往该目录里写的数据最终会共享到宿主机上,从而实现持久化。


如果你对云原生技术充满好奇,想要深入了解更多相关的文章和资讯,欢迎关注微信公众号。

搜索公众号【探索云原生】即可订阅


2. 实现

volume 功能大致实现步骤如下:

  • 1)run 命令增加 -v 参数,格式个 docker 一致
    • 例如 -v /etc/conf:/etc/conf 这样
  • 2)容器启动前,挂载 volume
    • 先准备目录,其次 mount overlayfs,最后 bind mount volume
  • 3)容器停止后,卸载 volume
    • 先 umount volume,其次 umount overlayfs,最后删除目录

注意:第三步需要先 umount volume ,然后再删除目录,否则由于 bind mount 存在,删除临时目录会导致 volume 目录中的数据丢失。

runCommand

首先在 runCommand 命令中添 -v flag,以接收 volume 参数。

var runCommand = cli.Command{Name: "run",Usage: `Create a container with namespace and cgroups limitmydocker run -it [command]`,Flags: []cli.Flag{cli.BoolFlag{Name:  "it", // 简单起见,这里把 -i 和 -t 参数合并成一个Usage: "enable tty",},cli.StringFlag{Name:  "mem", // 限制进程内存使用量,为了避免和 stress 命令的 -m 参数冲突 这里使用 -mem,到时候可以看下解决冲突的方法Usage: "memory limit,e.g.: -mem 100m",},cli.StringFlag{Name:  "cpu",Usage: "cpu quota,e.g.: -cpu 100", // 限制进程 cpu 使用率},cli.StringFlag{Name:  "cpuset",Usage: "cpuset limit,e.g.: -cpuset 2,4", // 限制进程 cpu 使用率},cli.StringFlag{ // 数据卷Name:  "v",Usage: "volume,e.g.: -v /ect/conf:/etc/conf",},},/*这里是run命令执行的真正函数。1.判断参数是否包含command2.获取用户指定的command3.调用Run function去准备启动容器:*/Action: func(context *cli.Context) error {if len(context.Args()) < 1 {return fmt.Errorf("missing container command")}var cmdArray []stringfor _, arg := range context.Args() {cmdArray = append(cmdArray, arg)}tty := context.Bool("it")resConf := &subsystems.ResourceConfig{MemoryLimit: context.String("mem"),CpuSet:      context.String("cpuset"),CpuCfsQuota: context.Int("cpu"),}log.Info("resConf:", resConf)volume := context.String("v")Run(tty, cmdArray, resConf, volume)return nil},
}

在 Run 函数中,把 volume 传给创建容器的 NewParentProcess 函数和删除容器文件系统的 DeleteWorkSpace 函数。

func Run(tty bool, comArray []string, res *subsystems.ResourceConfig, volume string) {parent, writePipe := container.NewParentProcess(tty, volume)if parent == nil {log.Errorf("New parent process error")return}if err := parent.Start(); err != nil {log.Errorf("Run parent.Start err:%v", err)return}// 创建cgroup manager, 并通过调用set和apply设置资源限制并使限制在容器上生效cgroupManager := cgroups.NewCgroupManager("mydocker-cgroup")defer cgroupManager.Destroy()_ = cgroupManager.Set(res)_ = cgroupManager.Apply(parent.Process.Pid, res)// 在子进程创建后才能通过pipe来发送参数sendInitCommand(comArray, writePipe)_ = parent.Wait()container.DeleteWorkSpace("/root/", volume)
}

NewWorkSpace

在原有创建过程最后增加 volume bind 逻辑:

  • 1)首先判断 volume 是否为空,如果为空,就表示用户并没有使用挂载参数,不做任何处理
  • 2)如果不为空,则使用 volumeUrlExtract 函数解析 volume 字符串,得到要挂载的宿主机目录和容器目录,并执行 bind mount
func NewWorkSpace(rootPath, volume string) {createLower(rootPath)createDirs(rootPath)mountOverlayFS(rootPath)// 如果指定了volume则还需要mount volumeif volume != "" {mntPath := path.Join(rootPath, "merged")hostPath, containerPath, err := volumeExtract(volume)if err != nil {log.Errorf("extract volume failed,maybe volume parameter input is not correct,detail:%v", err)return}mountVolume(mntPath, hostPath, containerPath)}
}
volumeExtract

语法和 docker run -v 一致,两个路径通过冒号分隔。

// volumeExtract 通过冒号分割解析volume目录,比如 -v /tmp:/tmp
func volumeExtract(volume string) (sourcePath, destinationPath string, err error) {parts := strings.Split(volume, ":")if len(parts) != 2 {return "", "", fmt.Errorf("invalid volume [%s], must split by `:`", volume)}sourcePath, destinationPath = parts[0], parts[1]if sourcePath == "" || destinationPath == "" {return "", "", fmt.Errorf("invalid volume [%s], path can't be empty", volume)}return sourcePath, destinationPath, nil
}
mountVolume

挂载数据卷的过程如下。

  • 1)首先,创建宿主机文件目录
  • 2)然后,拼接处容器目录在宿主机上的真正目录,格式为:$mntPath/$containerPath
    • 因为之前使用了 pivotRoot 将$mntPath 作为容器 rootfs,因此这里的容器目录也可以按层级拼接最终找到在宿主机上的位置。
  • 3)最后,执行 bind mount 操作,至此对数据卷的处理也就完成了。
// mountVolume 使用 bind mount 挂载 volume
func mountVolume(mntPath, hostPath, containerPath string) {// 创建宿主机目录if err := os.Mkdir(hostPath, constant.Perm0777); err != nil {log.Infof("mkdir parent dir %s error. %v", hostPath, err)}// 拼接出对应的容器目录在宿主机上的的位置,并创建对应目录containerPathInHost := path.Join(mntPath, containerPath)if err := os.Mkdir(containerPathInHost, constant.Perm0777); err != nil {log.Infof("mkdir container dir %s error. %v", containerPathInHost, err)}// 通过bind mount 将宿主机目录挂载到容器目录// mount -o bind /hostPath /containerPathcmd := exec.Command("mount", "-o", "bind", hostPath, containerPathInHost)cmd.Stdout = os.Stdoutcmd.Stderr = os.Stderrif err := cmd.Run(); err != nil {log.Errorf("mount volume failed. %v", err)}
}

DeleteWorkSpace

删除容器文件系统时,先判断是否挂载了 volume,如果挂载了则删除时则需要先 umount volume。

注意:一定要要先 umount volume ,然后再删除目录,否则由于 bind mount 存在,删除临时目录会导致 volume 目录中的数据丢失。

func DeleteWorkSpace(rootPath, volume string) {mntPath := path.Join(rootPath, "merged")// 如果指定了volume则需要umount volume// NOTE: 一定要要先 umount volume ,然后再删除目录,否则由于 bind mount 存在,删除临时目录会导致 volume 目录中的数据丢失。if volume != "" {_, containerPath, err := volumeExtract(volume)if err != nil {log.Errorf("extract volume failed,maybe volume parameter input is not correct,detail:%v", err)return}umountVolume(mntPath, containerPath)}umountOverlayFS(mntPath)deleteDirs(rootPath)
}
umountVolume

和普通 umount 一致

func umountVolume(mntPath, containerPath string) {// mntPath 为容器在宿主机上的挂载点,例如 /root/merged// containerPath 为 volume 在容器中对应的目录,例如 /root/tmp// containerPathInHost 则是容器中目录在宿主机上的具体位置,例如 /root/merged/root/tmpcontainerPathInHost := path.Join(mntPath, containerPath)cmd := exec.Command("umount", containerPathInHost)cmd.Stdout = os.Stdoutcmd.Stderr = os.Stderrif err := cmd.Run(); err != nil {log.Errorf("Umount volume failed. %v", err)}
}

3.测试

下面来验证一下程序的正确性。

挂载不存在的目录

第一个实验是把一个宿主机上不存在的文件目录挂载到容器中。

首先还是要在 root 目录准备好 busybox.tar,作为我们的镜像只读层。

$ ls
busybox.tar

启动容器,把宿主机的 /root/volume 挂载到容器的 /tmp 目录下。

root@mydocker:~/feat-volume/mydocker# ./mydocker run -it -v /root/volume:/tmp /bin/sh
{"level":"info","msg":"resConf:\u0026{ 0  }","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"busybox:/root/busybox busybox.tar:/root/busybox.tar","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"mount overlayfs: [/usr/bin/mount -t overlay overlay -o lowerdir=/root/busybox,upperdir=/root/upper,workdir=/root/work /root/merged]","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"mkdir parent dir /root/volume error. mkdir /root/volume: file exists","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"mkdir container dir /root/merged//tmp error. mkdir /root/merged//tmp: file exists","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"command all is /bin/sh","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"init come on","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"Current location is /root/merged","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}
{"level":"info","msg":"Find path /bin/sh","time":"2024-01-18T16:47:29+08:00"}

新开一个窗口,查看宿主机 /root 目录:

root@DESKTOP-9K4GB6E:~# ls
busybox  busybox.tar  merged  upper  volume  work

多了几个目录,其中 volume 就是我们启动容器是指定的 volume 在宿主机上的位置。

同样的,容器中也多了 containerVolume 目录:

/ # ls
bin              dev              home             root             tmp              var
containerVolume  etc              proc             sys              usr

现在往 /tmp 目录写入一个文件

/ # echo KubeExplorer > tmp/hello.txt
/ # ls /tmp
hello.txt
/ # cat /tmp/hello.txt
KubeExplorer

然后查看宿主机的 volume 目录:

root@mydocker:~# ls /root/volume/
hello.txt
root@mydocker:~# cat /root/volume/hello.txt
KubeExplorer

可以看到,文件也在。

然后测试退出容器后是否能持久化。

退出容器:

/ # exit

宿主机中再次查看 volume 目录:

root@mydocker:~# ls /root/volume/
hello.txt

文件还在,说明我们的 volume 功能是正常的。

挂载已经存在目录

第二次实验是测试挂载一个已经存在的目录,这里就把刚才创建的 volume 目录再挂载一次:

root@mydocker:~/feat-volume/mydocker# ./mydocker run -it -v /root/volume:/tmp /bin/sh
{"level":"info","msg":"resConf:\u0026{ 0  }","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"busybox:/root/busybox busybox.tar:/root/busybox.tar","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"mount overlayfs: [/usr/bin/mount -t overlay overlay -o lowerdir=/root/busybox,upperdir=/root/upper,workdir=/root/work /root/merged]","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"mkdir parent dir /root/volume error. mkdir /root/volume: file exists","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"mkdir container dir /root/merged//tmp error. mkdir /root/merged//tmp: file exists","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"command all is /bin/sh","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"init come on","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"Current location is /root/merged","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}
{"level":"info","msg":"Find path /bin/sh","time":"2024-01-18T17:02:48+08:00"}

查看刚才的文件是否存在

/ # ls /tmp/hello.txt
/tmp/hello.txt
/ # cat /tmp/hello.txt
KubeExplorer

还在,说明目录确实挂载进去了。

接下来更新文件内容并退出:

/ # echo KubeExplorer222 > /tmp/hello.txt
/ # cat /tmp/hello.txt
KubeExplorer222
/ # exit

在宿主机上查看:

root@mydocker:~# cat /root/volume/hello.txt
KubeExplorer222

至此,说明我们的 volume 功能是正常的。

4. 小结

本篇记录了如何实现 mydocker run -v 参数,增加 volume 以实现容器中部分数据持久化。

一些比较重要的点:

首先要理解 linux 中的 bind mount 功能

bind mount 是一种将一个目录或者文件系统挂载到另一个目录的技术。它允许你在文件系统层级中的不同位置共享相同的内容,而无需复制文件或数。

其次,则是要理解宿主机目录和容器目录之间的关联关系

-v /root/volume:/tmp 参数为例:

  • 1)按照语法,-v /root/volume:/tmp 就是将宿主机/root/volume 挂载到容器中的 /tmp 目录。

  • 2)由于前面使用了 pivotRoot 将 /root/merged 目录作为容器的 rootfs,因此,容器中的根目录实际上就是宿主机上的 /root/merged 目录

    • 第四篇:
  • 3)那么容器中的 /tmp目录就是宿主机上的 /root/merged/tmp 目录。

  • 4)因此,我们只需要将宿主机/root/volume 目录挂载到宿主机的 /root/merged/tmp 目录即可实现 volume 挂载。

在清楚这两部分内容后,整体实现就比较容易理解了。


如果你对云原生技术充满好奇,想要深入了解更多相关的文章和资讯,欢迎关注微信公众号。

搜索公众号【探索云原生】即可订阅



完整代码见:https://github.com/lixd/mydocker
欢迎 Star

相关代码见 feat-volume 分支,测试脚本如下:

需要提前在 /root 目录准备好 busybox.tar 文件,具体见第四篇第二节。

# 克隆代码
git clone -b feat-volume https://github.com/lixd/mydocker.git
cd mydocker
# 拉取依赖并编译
go mod tidy
go build .
# 测试 查看文件系统是否变化
./mydocker run -it  /bin/ls
./mydocker run -it -v /root/volume:/tmp /bin/sh

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/756526.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

PriorityQueue集合源码分析

PriorityQueue集合源码分析 文章目录 PriorityQueue集合源码分析前置知识一、字段分析二、构造函数分析三、方法分析四、总结 PriorityQueue 优先级队列&#xff0c;是基于堆的结构来构建的。而堆是基于完全二叉树来实现的&#xff0c;而二叉树除了可以用节点来实现也可以用数组…

elementary OS7 (Ubuntu 22.04)中word文档转化成pdf格式文档

elementary OS7 Ubuntu 22.04中word文档转化成pdf格式 背景目标操作 背景 收到一个word文档&#xff0c;让调整一下排版后转换一下格式&#xff0c;转换成pdf格式&#xff0c;这要是在windows系统下&#xff0c;office可以直接另存为pdf文档&#xff0c;在linux系统下没有offi…

基于Springboot的船运物流管理系统(有报告)。Javaee项目,springboot项目。

演示视频&#xff1a; 基于Springboot的船运物流管理系统&#xff08;有报告&#xff09;。Javaee项目&#xff0c;springboot项目。 项目介绍&#xff1a; 采用M&#xff08;model&#xff09;V&#xff08;view&#xff09;C&#xff08;controller&#xff09;三层体系结构…

简单对已有云服务器进行linux环境搭建以及共享服务器

前言&#xff1a; 外壳程序&#xff1a;Xshell7 云服务器&#xff1a;华为云 服务器操作系统&#xff1a;centos7 1.云服务的设置&#xff08;这里购买的华为云&#xff0c;阿里腾讯都可以&#xff09; 区域尽量选择距离所处地距离自己最近的区域。镜像这里选择的为centos7.…

考研失败, 学点Java打小工_Day3_卫语句_循环

1 编码规范——卫语句 表达异常分支时&#xff0c;少用if-else方式。   比如成绩判断中对于非法输入的处理&#xff1a; /*>90 <100 优秀>80 <90 良好>70 <80 一般>60 <70 及格<60 不及格*/Testpu…

企业培训考试系统数字化解决方案优势有哪些?

企业员工内部培训考试系统&#xff0c;用数字技术和互联网平台&#xff0c;为企业提供高效、便捷、个性化的员工培训服务的解决方案。 企业员工培训考试数字化解决方案不仅能够提供更加高效、灵活和互动的学习体验&#xff0c;还能够帮助企业实现长期的人才发展战略&#xff0…

Windows 基本操作快捷键

Windows 基本操作快捷键 1. Windows 7 专业版2. Keyboard shortcuts in WindowsReferences 1. Windows 7 专业版 2. Keyboard shortcuts in Windows Win 键是键盘上图标像窗户键。 快速切换窗口 Alt Tab 快速移到网页末 Ctrl End 快速移到网页首 Ctrl Home 锁屏 Wi…

蓝牙耳机连上电脑后播放音频一卡一卡的还有声音变形,电脑连接后总是容易断开蓝牙

蓝牙耳机连上电脑后播放音频一卡一卡的还有声音变形&#xff0c;电脑连接后总是容易断开蓝牙 问题描述问题排查可能6可能7电脑蓝牙驱动问题 结语&#xff1a; 问题描述 蓝牙耳机连上电脑后播放音频一卡一卡的还有声音变形&#xff0c;电脑连接后总是容易断开蓝牙。 关键之前我…

大数据面试题 —— Kafka

目录 消息队列 / Kafka 的好处消息队列的两种模式什么是 KafkaKafka 优缺点你在哪些场景下会选择 Kafka讲下 Kafka 的整体结构Kafka 工作原理 / 流程Kafka为什么那么快/高效读写的原因 / 实现高吞吐的原理生产者如何提高吞吐量&#xff08;调优&#xff09;kafka 消息数据积压&…

什么是组态软件?Web组态软件又是什么?

从事相关工作的对“组态软件”应该都不陌生&#xff0c;那Web组态软件又是什么呢?本文将对Web组态可视化软件&#xff08;下称“Web组态软件”&#xff09;做简单介绍&#xff0c;可视化编辑器是Web组态软件中的一个重要功能模块。除了编辑器&#xff0c;还有哪些功能模块?又…

15届蓝桥杯第二期模拟赛所有题目解析

文章目录 &#x1f9e1;&#x1f9e1;t1_求余&#x1f9e1;&#x1f9e1;思路代码 &#x1f9e1;&#x1f9e1;t2_灌水&#x1f9e1;&#x1f9e1;思路代码 &#x1f9e1;&#x1f9e1;t3_字符显示&#x1f9e1;&#x1f9e1;思路代码 &#x1f9e1;&#x1f9e1;t4_区间最大和…

yum安装mysql、数据库tab自动补全

一 centos7上面没有mysql&#xff0c;它的数据库名字叫做mariadb &#xff08;自带 5.7版本&#xff09; 一 centos7 安装mariadb [rootlocalhost ~]#yum install mariadb-server -y [rootlocalhost ~]#systemctl start mariadb.service [rootlocalhost ~]#systemctl stop f…

linux之权限管理和组

一&#xff0c;ACL权限 1.1&#xff0c;什么是acl权限&#xff1f; ACL是Access Control List的缩写&#xff0c;即访问控制列表。可以通过下列的实例来理解ACL的作用&#xff1a; 思考如何实现如下的权限控制&#xff1a; 每个项目成员在有一个自己的项目目录&#xff0c;…

SMART PLC升降温速率计算

1、单自由度增量式PID温度控制系统框图(数字量PWM输出) https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136732932https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136732932 1、温度监测1 2、温度监测2 待续...

Windows Terminal配置 美化

Windows 终端自定义提示符设置 | Microsoft Learn 安装PowerShell7 在 Windows 上安装 PowerShell - PowerShell | Microsoft Learn 设置默认为 PowerShell7 安装 在powerShell 开启远程权限 Set-ExecutionPolicy RemoteSigned -scope CurrentUserscoop 执行 iwr -useb ht…

[BX]和loop指令

文章目录 [BX]和loop指令1 [bx]2 Loop指令3 在Debug中跟踪用loop指令实现的循环程序4 Debug和汇编编译器Masm对指令的不同处理5 loop和[bx]的联合应用6 段前缀7 一段安全的空间8 段前缀的使用 [BX]和loop指令 1 [bx] 我们用[bx]表示一个内存单元&#xff0c;它的段地址默认在…

腾讯云服务器多少钱一个月?5元1个月,这价格没谁了

2024腾讯云服务器多少钱一个月&#xff1f;5元1个月起&#xff0c;腾讯云轻量服务器4核16G12M带宽32元1个月、96元3个月&#xff0c;8核32G22M配置115元一个月、345元3个月&#xff0c;腾讯云轻量应用服务器61元一年折合5元一个月、4核8G12M配置646元15个月、2核4G5M服务器165元…

力扣1. 两数之和

思路&#xff1a;用一个map存放 已遍历过的元素和下标&#xff1b; 若当前元素是nums[i], 且该元素的另一半 target-nums[i] 在已遍历过的map里面&#xff0c;则返回两个元素的下标&#xff1b; class Solution {public int[] twoSum(int[] nums, int target) {int[] ans new…

5年经验之谈 —— 总结自动化测试与性能测试的区别!

很多刚刚接触自动化测试和性能测试的同学感觉性能测试和自动化测试是没什么区别的&#xff0c;就像小编刚刚接触自动化测试和性能测试的时候一样&#xff0c;区别就是&#xff1a;自动化测试是一个用户在测试&#xff0c;而性能测试需要并发&#xff0c;需要设计各种场景。测试…

单目测距那些事儿(上) _ 从MobileEye谈起

单目测距那些事儿(上) | 从MobileEye谈起 全面专业的自动驾驶学习资料:链接 前言 在ADAS领域&#xff0c;有个功能叫自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control, ACC)。 ACC是一种纵向距离控制&#xff0c;具体包括发现目标车辆、判断目标车辆所在路径、测量相对本车的距离和速…