跟踪误差信号和执行器驱动信号在控制系统的设计中也很重要！！！

不确定度可分为扰动信号和动态扰动两类。前者包括输入和输出干扰（如飞机上的阵风）、传感器噪声和执行器噪声等。后者表示数学模型与系统在运行中的实际动力学之间的差异。

在被控对象输入端对系统噪声的放大是不可取的，因为它可能导致执行器的饱和，并在闭环系统行为中引入非线性效应。

将不确定性建模为一种混合类型，由执行器的复杂不确定性、惯性矩和粘性摩擦系数的真实不确定性组成。

我们现在考虑执行器的模型。将执行器的标称传递函数作为一阶相位滞后模型

为了解释未建模的动力学和非线性效应，致动器模型中的不确定性由产生摄动传递函数的输入乘法不确定性

为了提取真实的执行器输入，使用适当的一阶巴特沃斯滤波器对控制信号进行过滤！！！

由于控制输入中的高水平噪声，执行器可能会饱和，这可能导致在闭环系统中产生自动振荡。

控制器增益越大会导致执行器饱和和不稳定！！！

避免产生向电机产生PWM信号的执行器的饱和。