扰动分析很重要，搞明白扰动分析，基本上就可以清楚了误差模型。

什么是扰动分析：

简单理解             测量值 = 真值  + 误差

这里的误差就是与测量直接对应的误差，例如   

把误差分离出来   误差    = 测量值 - 真值 ；

误差这里称为扰动误差；

回到INS中，ins中的误差传播是一个非线性的数学模型，那么扰动分析的过程就是将非线性的误差，进行线性化，误差项单独分离出来一阶项，小的误差的情况下，二阶以及高阶忽略掉，也就是最后的分析中，每项误差都独立出来了，线性化了。

   中含有其他误差，把它表示成其他误差传播的形式，误差项单独分离出来一阶项，小的误差的情况下，二阶以及高阶忽略掉，例如下面的式子，

右边第一项，两个误差耦合在一起，把一阶项独立出来，二阶项忽略掉。