阻抗控制理解

阻抗控制不是控制机器人位置或力,而是旨在塑造两者之间的动态关系 [4] , [5],从而隐式控制与人类或环境交换的能量并防止不安全的相互作用。这允许安全地处理任务的所有部分,包括自由运动、运动学约束运动和动态约束运动,就像人机交互 (pHRI) 的情况一样,其中环境被识别为人类。

阻抗控制可以帮助机器人在与环境交互时表现出更好的适应性和灵活性。想象一下,你正在尝试推动一扇门,而门上的弹簧和阻尼装置会影响你推门时的感觉。这就是阻抗控制的基本原理在日常生活中的应用。

在机器人领域,阻抗控制被用来调整机器人在受到外部力作用时的反应。这种反应可以通过调整机器人的阻抗参数(如惯性、阻尼和刚度)来实现。这样,当机器人与环境进行交互时,例如尝试拿起一个物体或进行装配任务,它就能根据环境的情况灵活调整自己的动作,从而更加精准地完成任务。

具体来说,阻抗控制通过传感器获取机器人与环境之间的力信息,然后这些信息被输入到控制器中进行处理。控制器根据这些信息计算出机器人的运动轨迹和力输出,从而实现对机器人与环境交互的精确控制。

简而言之,阻抗控制就像是为机器人装上了一套智能的“弹簧-阻尼-质量”系统,使它在与环境互动时能够像人一样灵活应对各种情况。这不仅可以提高机器人的工作效率,还能避免在交互过程中对环境或自身造成不必要的损害。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/754342.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

代码随想录算法训练营第二十五天|39. 组合总和、40.组合总和II、131.分割回文串

文档讲解&#xff1a;39. 组合总和、40.组合总和II、131.分割回文串 题目链接&#xff1a;39. 组合总和、40.组合总和II、131.分割回文串 216.组合总和III class Solution {List<List<Integer>> res new ArrayList<>();List<Integer> path new Arra…

CentOS的安装

一、打开VMware的WorkStation的软件界面。点击创建新的虚拟机。 二、我们选择自定义&#xff0c;下一步。 三、这个界面不用动&#xff0c;直接进入下一步。 四、点击稍后安装操作系统&#xff0c;下一步。 五、选择Linux操作系统&#xff0c;版本为CentOS 7 64位。 六、虚拟机…

web集群(haproxy负载均衡+keepalived高可用)

web集群(haproxy负载均衡keepalived高可用) 主机名主机IP地址lvs1haproxykeepalived192.168.88.38proxyhaproxykeepalived192.168.88.66web1nginx192.168.88.10web2nginx192.168.88.20 配置lvs1&#xff0c;proxy 安装haproxy [rootlvs1 ~]# yum -y install haproxy [rootl…

Day69:WEB攻防-Java安全JWT攻防Swagger自动化算法签名密匙Druid泄漏

目录 Java安全-Druid监控-未授权访问&信息泄漏 黑盒发现 白盒发现 攻击点 Java安全-Swagger接口-导入&联动批量测试 黑盒发现 白盒发现 自动化发包测试 自动化漏洞测试 Java安全-JWT令牌-空算法&未签名&密匙提取 识别 JWT 方式一&#xff1a;人工识…

前端 -- 基础 表单标签 -- 表单域

表单域 # 表单域是一个包含 表单元素 的区域 在 HTML 标签中&#xff0c; <form> 标签 用于定义表单域&#xff0c; 以实现用户信息的收集和传递 简单通俗讲&#xff0c; 就是 <form> 会把它范围内的表单元素信息提交给后台&#xff08;服务器) 对于上面讲…

24计算机考研调剂 | 【官方】桂林理工大学(11自命题、22自命题)

桂林理工大学信息工程与科学学院招收调剂 考研调剂补充信息 一、招收专业 计算机科学与技术&#xff08;学硕&#xff09;、软件工程&#xff08;学硕&#xff09;、计算机技术&#xff08;专硕&#xff09;、人工智能&#xff08;专硕&#xff09;、软件工程&#xff08;专…

php版本的AI电话机器人系统有哪些优势

PHP版本的AI电话机器人系统具有以下优势&#xff1a; 提升客户体验&#xff1a;AI电话机器人能够为客户提供724小时的服务&#xff0c;无论何时客户有疑问或需要帮助&#xff0c;都可以得到及时响应1。 提高工作效率和客户满意度&#xff1a;AI电话机器人系统具有智能回答问题…

【Sass】1px分割线 + 缩进分割线

效果图 1. 亮色模式效果 2. 暗色模式效果 设计思路 配色使用grey色 优点&#xff1a;无论在暗色模式还是亮色模式都可以看清楚分割线 使用after,before 伪元素绘制线条&#xff0c;并压缩线条transform: scaleY(.25) 注意事项 必须确保父级有宽高父级定位必须为position: r…

2、RabbitMQ_安装

RabbitMQ安装文档 RabbitMQ官网下载地址&#xff1a;https://www.rabbitmq.com/download.html 1.安装依赖 在线安装依赖环境&#xff1a; yum install build-essential openssl openssl-devel unixODBC unixODBC-devel make gcc gcc-c kernel-devel m4 ncurses-devel tk tc x…

2025张宇考研数学基础36讲,视频百度网盘+PDF

一、张宇老师全年高数体系&#xff08;听课用书指南&#xff09; 25张宇全程&#xff1a; docs.qq.com/doc/DTmtOa0Fzc0V3WElI 复制粘贴在浏览器上打开&#xff0c;就可以看到2025张宇的全部的啦&#xff01; 一般来说我们把考研数学划分为3-4个阶段&#xff0c;分别是基础阶…

[Django 0-1] Core.Email 模块

Mail 源码分析 模块文件结构 . ├── __init__.py ├── backends │ ├── __init__.py │ ├── base.py │ ├── console.py │ ├── dummy.py │ ├── filebased.py │ ├── locmem.py │ └── smtp.py ├── message.py └── utils.py模…

CSS详细教程

文章目录 前言一、CSS应用方式1.在标签上2.在head标签的style上3.写在文件中 二、选择器1.ID选择器2.类选择器3.标签选择器4.属性选择器5.后代选择器6.样式覆盖 三、CSS样式1.高度和宽度2.块级标签和行内标签转换3.字体颜色/大小/粗细/样式/对齐/边框4.浮动5.背景色6.内边距7.边…

[数据集][目标检测]番茄成熟度检测数据集VOC+YOLO格式277张3类别

数据集格式&#xff1a;Pascal VOC格式YOLO格式(不包含分割路径的txt文件&#xff0c;仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件) 图片数量(jpg文件个数)&#xff1a;277 标注数量(xml文件个数)&#xff1a;277 标注数量(txt文件个数)&#xff1a;277 标注类别…

IDEA上的Scala环境搭建

Scala环境搭建 一、搭建Scala开发环境 安装Scala编译器 安装scala-2.12.10.msi 检查scala安装情况 在dos窗口输入scala&#xff0c;检查是否能够进入编译器。进行简单的scala命令计算 在IDEA中进行scala编码 File - Settings - Plugins - MarketPlace中搜索scala插件 安…

总结mac下解决matplotlib中文显示问题的几种方法

一、前言&#xff1a; 使⽤matplotlib画图时&#xff0c;由于matplotlib默认没有中⽂&#xff0c;显⽰中文时会出现空⽩⼩⽅块。 二、方法&#xff1a; 2.1 matplotlib中使用SimHei字体 1&#xff09;进入终端后查看matplotlib的字体路径&#xff1a; $ python >>&g…

Mac玩《幻兽帕鲁》为什么打不开D3DMetal?d3d错误怎么办 d3dxl error

我之前发了一篇讲Mac电脑玩Steam热门新游《幻兽帕鲁》的文章&#xff08;没看过的点这里&#xff09;&#xff0c;后来也看到很多朋友去尝试了&#xff0c;遇到了一些问题&#xff0c;无法进入《幻兽帕鲁》游戏&#xff0c;或者是玩的时候卡顿以及出现黑屏&#xff0c;通过我的…

jQuery+CSS3自动轮播焦点图特效源码

jQueryCSS3自动轮播焦点图特效源码&#xff0c;源码由HTMLCSSJS组成&#xff0c;双击html文件可以本地运行效果&#xff0c;也可以上传到服务器里面 下载地址 jQueryCSS3自动轮播焦点图特效源码

mac os 配置两个github账号

1. 清空git全局配置的username和email git config --global --unset user.name git config --global --unset user.emailgit config --list 可以查看是否清空了 2. 定义两个标识符,这两个标识符以后会被用来代替“github.com”来使用。 假设两个账号的邮箱地址分别是a@gmai…

计算机视觉之三维重建(1)---摄像机几何

文章目录 一、针孔模型和透镜1.1 针孔摄像机1.2 近轴折射模型1.3 透镜问题 二、摄像机几何2.1 像平面和像素平面2.2 齐次坐标下的投影变换2.3 摄像机倾斜2.4 规范化摄像机2.5 世界坐标系2.6 Faugeras定理2.7 投影变换性质&#xff1a; 三、其他投影摄像机模型3.1 弱透视投影摄像…

深入解析:在 Node.js 中删除文件的正确姿势

引言 在 Node.js 中处理文件尤其是移除文件&#xff0c;对于维护高效应用程序至关重要。储存和秩序当道的今天&#xff0c;删除不必要或冗余的文件能力显得尤为关键。本文深入探讨你会想要使用这个强大功能的时刻和原因&#xff0c;并通过各种案例展示了这个概念&#xff0c;同…