（五）消息队列

一、概念

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断与任务间传递信息，实现了任务接收来自于其他任务或中断的不定长度信息

二、常用函数

（1）xQueueCreate创建队列
（2）vQueueDelete删除队列，删除后所有消息都会被回收不能再使用
（3）xQueueSend、xQueueSendToBack、xQueueOverwrite从队列尾部入队
（4）xQueueSendToFront从队列首部入队
（5）xQueueSendFromISR、xQueueSendToBackFromISR、xQueueOverwriteFromISR从队列尾部入队（带中断保护）
（6）xQueueSendToFrontFromISR从队列首部入队（带中断保护）
（7）xQueueReceive出队并删除队列项
（8）xQueuePeek出队不删除队列项
（9）xQueueReceiveFromISR出队并删除队列项（带中断保护）
（10）xQueuePeekFromISR出队不删除队列项（带中断保护）

三、代码示例

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"
#include "queue.h"static void vAppInitTask(void* pParam);
static void task1(void* pParam);
static void task2(void* pParam);static TaskHandle_t handler1;
static TaskHandle_t handler2;
static TaskHandle_t appHandler;QueueHandle_t testQueueHandler;//主函数
int main(void)
{  //初始化硬件led_init();BaseType_t xReturn;xReturn = xTaskCreate(vAppInitTask,         //任务函数入口"vAppInitTask",         //任务名称512,                    //任务堆栈大小NULL,                   //传递参数2,                      //任务优先级&appHandler             //任务句柄);if(pdPASS == xReturn){vTaskStartScheduler();      //开启任务调度器}while(1);
}//APP任务
void vAppInitTask(void* pParam)
{taskENTER_CRITICAL();//进入临界区//创建队列testQueueHandler = xQueueCreate(4,             //消息队列长度4               //队列中每个元素的大小);if(NULL != testQueueHandler){}//由于app任务创建成功后便开启了调度器，于是下边创建的任务创建后便会立即执行xTaskCreate(task2,           //任务函数入口"task2",         //任务名称512,                //任务堆栈大小NULL,               //传递参数2,                  //任务优先级&handler2         //任务句柄);xTaskCreate(task1,           //任务函数入口"task1",         //任务名称512,                //任务堆栈大小NULL,               //传递参数2,                  //任务优先级&handler1         //任务句柄);vTaskDelete(appHandler);taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区
}//任务1接收队列消息
void task1(void* pParam)
{uint32_t recv;xQueueReceive(testQueueHandler,&recv,0);if(recv==1){open();}while(1);
}//任务2发送消息到队列
void task2(void* pParam)
{uint32_t data=1;xQueueSend(testQueueHandler,        //队列句柄&data,                  //入队数据0);                     //等待时间while(1);
}