文章目录
- 1、导航框架
- 2、move_base功能包
- 3、amcl功能包
- 4、代价地图的配置
- 4.1、通用配置文件
- 4.2、全局规划配置文件
- 4.3、局部规划配置文件
- 5、局部规划器配置
- 6、launch文件
1、导航框架
导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分
move_base：实现机器人导航中的最优路径规划
amcl：实现二维地图中的机器人定位
在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框
机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性，对自己所处的位置进行精确定位。
首先，导航功能包采集机器人的传感器信息，达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三维点云的信息
其次，导航功能包发布nav_msgs/Od
