dji uav建图导航系列()move_base

文章目录

  • 1、导航框架
  • 2、move_base功能包
  • 3、amcl功能包
  • 4、代价地图的配置
    • 4.1、通用配置文件
    • 4.2、全局规划配置文件
    • 4.3、局部规划配置文件
  • 5、局部规划器配置
  • 6、launch文件

1、导航框架

导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分

move_base:实现机器人导航中的最优路径规划
amcl:实现二维地图中的机器人定位
在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框
在这里插入图片描述

机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性,对自己所处的位置进行精确定位。

首先,导航功能包采集机器人的传感器信息,达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三维点云的信息

其次,导航功能包发布nav_msgs/Od

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