【全志H616】1 --用orangepi控制硬件

本文介绍了如歌用orangepi 控制蜂鸣器&超声波模块，通过键盘输入1、2、3、4来控制转动角度舵机模块；同时还介绍了利用全志如何配置定时器；以及查看H616引脚状态的命令等…

超声波模块和舵机模块的讲解，在我之前写的博客里面啦

https://blog.csdn.net/Super_Fisher_man/article/details/135577251

引脚说明

gpio readall //查看H616的引脚情况，及其状态

在这里插入图片描述

1、蜂鸣器实验

  1 //beep.c2 #include <stdio.h>3 #include <wiringPi.h>4 #include <unistd.h>56 #define BEEP 0 //0 设置0脚为蜂鸣器的控制引脚78 int main (void)9 {1011     wiringPiSetup();//初始化wiringPi库1213     pinMode(BEEP, OUTPUT);//设置IO口的输入输出，输出1415     while(1)16     {17         sleep(1);18         digitalWrite (BEEP, HIGH);  //设置IO口输出低电平，蜂鸣器响起19         sleep(1);//1s20         digitalWrite (BEEP, LOW);21     }22     return 0;23 }

2、超声波实验

  //cs_wave.c1 #include <stdio.h>2 #include <sys/time.h>3 #include <wiringPi.h>4 #include <stdlib.h>5 #include <unistd.h>67 #define Trig 08 #define Echo 1910 double getDistance()11 {12     struct timeval start;13     struct timeval stop;1415     pinMode(Trig,OUTPUT);//IO口初始化，设置IO口的输入输出16     pinMode(Echo,INPUT);//读它的值 输入1718     //1、Trig引脚 由低变高，高电平维持10us19     digitalWrite(Trig,LOW);20     usleep(5);21     digitalWrite(Trig,HIGH);22     usleep(10);23     digitalWrite(Trig,LOW);24     /*以上是初始化超声波*/2526     //2、模块内部开自动发波2728     //3、直到 Echo 变为1，才执行下面的程序，否者卡住29     while(!digitalRead(Echo));//读 Echo 的值；要用digitalRead()函数30     gettimeofday(&start,NULL);31     //4、直到 Echo 变为0，才执行下面程序32     while(digitalRead(Echo));33     gettimeofday(&stop,NULL);//抓取两次时间，计算出时间差，得出 Echo 高电平持续时间3435     long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec-start.tv_usec);36     double dis = (double)diffTime/1000000*34000/2;//强转3738     return dis;3940 }

3.1、全志怎么配置定时器

全志通过定时器一秒输出一句Hello

//clock.c1 #include <stdio.h>2 #include <sys/time.h>3 #include <stdlib.h>4 #include <signal.h>5 static int i;67 void signal_handler(int signum)8 {9     //1000  0.5*2000
10     i++;
11     if(i == 2000)
12     {
13         printf("hello\n");
14         i = 0;
15     }
16 }
17
18
19 int main()
20 {
21     struct itimerval itv;
22     //设定定时时间
23     itv.it_interval.tv_sec = 0;
24     itv.it_interval.tv_usec = 500;//0.5ms发送一次信号
25     //设定开始生效，启动定时器的时间
26     itv.it_value.tv_sec = 1;
27     itv.it_value.tv_usec = 0;
28     //设定定时方式
29     if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)) //SIGALRM
30     {
31         //ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
32         //ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
33         //ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
34         perror("error");
35         exit(-1);
36     }
37     //信号处理
38     signal(SIGALRM,signal_handler);//这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理
39         //接收信号，跳到signal_handler函数
40
41     while(1);
42     return 0;
43
44 }

3.2 舵机开发：通过键盘输入1、2、3、4来控制转动角度

  // sg90.c// 橙色线，信号，红色VCC，黑色GND1 #include <stdio.h>2 #include <sys/time.h>3 #include <stdlib.h>4 #include <signal.h>5 #include <wiringPi.h>67 #define SG90Pin 5//定义5脚为舵机信号线89 int jd = 2;
10
11
12 void signal_handler(int signum)
13 {
14     static int i;
15     //500ms, 2/40 = 1/20 为高电平
16     if(i<=jd)
17     {
18         digitalWrite(SG90Pin,HIGH);
19     }
20     else
21     {
22         digitalWrite(SG90Pin,LOW);
23     }
24     if(i == 40)
25     {
26         i = 0;
27     }
28     i++;
29 }
30
31
32 int main()
33 {
34     struct itimerval itv;
35     jd = 0;
36     wiringPiSetup();
37     pinMode(SG90Pin, OUTPUT);//定义为输出
38
39     //设定定时时间
40     itv.it_interval.tv_sec = 0;
41     itv.it_interval.tv_usec = 500;//0.5ms发送一次信号
42     //设定开始生效，启动定时器的时间
43     itv.it_value.tv_sec = 1;
44     itv.it_value.tv_usec = 0;
45     //设定定时方式
46     if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)) //SIGALRM
47     {
48         //ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
49         //ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
50         //ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
51         perror("error");
52         exit(-1);
53     }
54     //信号处理
55     signal(SIGALRM,signal_handler);//这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理
56         //接收信号，跳到signal_handler函数
57
58     while(1)
59     {
60         printf("input jd:1-0、2-45、3-90，4-135\n");
61         scanf("%d",&jd);
62
63     }
64     return 0;
65
66 }