汇川PLC学习Day3：轴控代码编写、用户程序结构说明与任务配置示例、用户变量空间与编址

一、新建轴与轴控代码编写

1. 新建轴

(1)新建一个轴
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（2）将轴名字更新为实际名字

可以后面实例化后再更改，汇川可以在更新名字时同步更新其他编写的代码名字，汇川一大优点。
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最后确定

2. 新建轴控代码文件

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3. 轴功能块（轴FB）实例

汇川的轴功能块比三菱而言，代码开发简化了不少流程（相对于如没有轴控FB块的三菱PLC），其不需要了解里面的通讯低层哪个缓存地址代表何种含义，只需拖出来使用即可。

如果自己写一个轴控FB功能块，会相当耗时耗力，可能还会有Bug甚至不稳定。

以下轴功能块实例方法：
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上面一栏用于变量定义，下面一栏用于代码编辑。
这里直接建立好了JOG+/JOG-/调功器开关的三个布尔变量。

（1）MC_POWOR实例
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(2)MC_JOG实例

4. 代码 “填空”

当功能块实例出来后，将代码变量指向Axis_1及其相关内容

PROGRAM SV0_ETC
VARJOG_F:BOOL;//JOG+JOG_B:BOOL;//JOG-MotorRegulator:BOOL;//功率调整器开关AXIS_1_POWER: MC_Power;AXIS_1_JOG: MC_Jog;
END_VAR

AXIS_1_POWER(Axis:= Axis_1,//将之前增加的轴名字放进来 ，将此实例指向为Axis_1Enable:= TRUE, //轴使能，程序开发时这个要开放到HMI给调试使用，当为True时，代码即扫描处理bRegulatorOn:= MotorRegulator, //功率调整器开关，当要使用电机时，这个要TruebDriveStart:= TRUE, //设置为TRUE时关闭功能块的紧急停止处理Status=> , //如果轴已经准备好运动，置为 TRUEbRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , //如果功能块的处理没有完成，置为TRUEError=> , //异常发生时，置为 TRUEErrorID=> //异常发生时，输出错误代码);AXIS_1_JOG(Axis:= Axis_1 ,//将之前增加的轴名字放进来 ，将此实例指向为Axis_1 JogForward:= JOG_F , //正转JOGJogBackward:= JOG_B, //反转JOGVelocity:= 1, //运动速度设置U/SAcceleration:= 10,//加速度 Deceleration:= 10,//减速度 Jerk:= , Busy=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorId=> );

所以汇川轴控制非常方便，只需要把代码里实例时，实例的轴名字指向组态创建的轴名字即可，不需要知道如三菱电机的缓存地址作用和不用另做轴控制FB功能块。

以上是控制轴JOG功能的代码，真正开发可能要用上以下功能块

 MC_ReadStatus;		           //读取状态功能块
MC_Power;				       //使能功能块
MC_Jog;				           //Jog功能块
MC_Home;				       //原点搜索功能块
MC_MoveVelocity;		       //位置\速度模式下速度控制功能块
MC_MoveAbsolute;               //绝对定位功能块
MC_MoveRelative;		       //相对定位功能块
MC_Reset;				       //错误复位功能块
SMC3_ReinitDrive;		       //错误复位功能块
MC_Halt;				       //轴暂停功能块
MC_Stop;				       //轴停止功能块
MC_TouchProbe;				   //探针功能块
SMC_SetControllerMode;
MC_AbortTrigger;
TRIGGER_REF;
SMC_ERROR;                     // 设定伺服轴当前模式报警ID

5. 添加到运行任务中

新增的程序文件(SVO_ETC)未在任务配置中时，其文件名为灰色的，需要将其添加到任务中去代码才会扫描
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双击任务配置，可以单独修改扫描间隔

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加入任务程序文件
选择要加入任务的程序，加入后程序文件名将变为蓝色

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6. POU、功能块FB、函数FC三者之间的关系

（1）程序文件POU

如上，我们跑马灯程序文件和伺服控制程序文件都是属于逻辑代码文件，其任务可以单独有不同的扫描执行周期、不同的触发条件

（2）功能块 (FB)

A ）功能块 (FB)概念
伺服点动POU程序中，使用了系统提供的MC POWER、MC JOG功能块
使用的方法是:

a) 利用MC_POWER、MC JOG功能块作为模板分别定义了AXIS_1_POWER、AXIS_1_JOG两个命令操作块， (也称为MC POWER、MC JOG功能块实例)
b) 对实例的操作块，加入所需的控制变量
推而广之，若有多个伺服，可以创建多个功能块实例，分别加入对应的控制变量

B）功能块的特性一一功能封装
以MC POWER功能块为例，该功能块的完成的功能是用EtherCAT总线对指定伺服从机的“使能操作”，将操作程、成功与否、出错原因等一一列出来，供用户查询。
如果是自己编程，完成同样的功能，需有如下操作
命今准备，按COE规范制备通讯数据
EtherCAT通讯的PDO/SDO的通讯写操作，命令伺服使能
对EtherCAT通讯的PDO/SDO的通讯应答解析
将操作状态、结果存放于特定数据结构数组
可能的异常处理

MC POWER中就封装了这些操作，而我们只需简单调用这个功能块就可以，无需了解其中的技术细节

C）功能块的特性一提高编程效率
若应用系统中有多个伺服，可以创建多个功能块实例，分别加入对应的控制变量，就可以对多个何服进行控制了。
功能块如一个模板，可以复制多个相似的功能块实例，去分别对不同的对象，进行操作处理。这样可减少相似编程代码的反复编写，提高编程效率。

D) 定义自己的功能块
我们可以自己定义功能块，定义完成后就可以像使用编程系统提供的功能块一样，用于操作实例化
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（3）函数（FUN）

可以将常用的处理子程序封装为函数FC，供POU或功能块FB调用。
FC不需要实例化，没有保留内存，每次调用的入口参数相同（把实参给形参），得到的反馈结果都会相同
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程序POU、功能块FB、函数FC的三者比较
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二、用户程序结构说明、任务配置示例

1. 用户程序的典型结构与任务配置示例

即可以“同时”执行几个任务，也可以每个任务可以有不同的扫描执行周期、不同的触发条件。

程序任务一一由单个或若千个POU组成
如下图，PLC_PRG可以是跑马灯程序，ETHERCAT.EtherCAT_TASK是以太网ETHERCAT任务，SVO_ETC是伺服控制程序
扫描时间一一任务配置(指定每个POU的执行周期)

任务配置示例
触发条件一一【周期循环、软件变量触发】或【定时触发(如EtherCAT中断)】或【硬件触发(如外部中断)】

任务配置示例