本篇介绍如何在ROS环境中使用 WHEELTEC N100 惯导模块。
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1、CP2102 固定串口号
1.1 、修改串口号
在 Windows 中需要把 WHEELTEC N 系列上的 CP2102 芯片串口号改为 0003，
用 USB 线把惯导模块连接电脑， 通过 CP21xxCustomizationUtility 这个 windows
上的软件修改并固定，操作如下图：
先在Serial的地方将端口修改为0003，然后再点击Program Device 应用生成。
1.2、在 ROS 系统中为其生成端口别名
在轮趣提供的 ROS_SDK 中找到 wheeltec_udev.sh 文件，其内容如下
可看到其中的 ATTRS{serial}=="0003" 恰好对应刚刚修改的 IMU 的端口号，依次运行以下两个指令， 即可完成创建别名的工作
# 文件赋权：
sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh# 执行脚本：
sudo ./wheeltec_udev.sh
执行完成后使用 ll /dev 即可查看别名的生成情况
这时，便不用担心 IMU 的端口号改变的问题，fdilink_ahrs 会主动定位 IMU 的端口，并且以 fdilink_ahrs 的名称进行映射端口号。
2、验证测试
1）在执行完上面的在步骤之后，便证明端口的创建成功，接下来进入到放置 IMU 程序工作空间文件夹下，首先执行编译程序包，使用如下指令
catkin_make2）执行如下程序查看 IMU 发布的数据
# 刷新环境变量
source ./devel/setup.bash# 启动 IMU 数据包
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch正常启动如下图所示
使用·rostopic list 查看发布的节点
使用 rostopic echo imu 查看 IMU 数据
保持前面的 roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch 程序发布，再打开一个新终端启动 TF 节点查看 IMU 的位置变化，启动 TF 的指令如下
roslaunch fdilink_ahrs tf.launch
再打开一个新终端，输入 rviz ，启动 rviz 可视化工具，并且在 Fixed Frame 处选择 world ，然后再添加一个 TF 工具，即可查看到如下图所示的相对关系
至此，轮趣 IMU N100 九轴 IMU 的 ROS 驱动安装完成。
参考博客：
ROS环境下使用WHEELTEC N100惯导模块_wheeltec n10激光雷达数据-CSDN博客
ROS系统下WHEELTEC N100惯导模块初使用记录_fdilink_ahrs-CSDN博客
