齐次变换矩阵

文章目录

  • 平移的齐次变换矩阵
  • 旋转的齐次变换矩阵
  • 旋转矩阵的转置与逆
  • 齐次变换矩阵的逆
  • 旋转变换通式
  • 参考文献

平移的齐次变换矩阵

T r a n s ( Δ x , Δ y , Δ z ) = [ 1 0 0 Δ x 0 1 0 Δ y 0 0 1 Δ z 0 0 0 1 ] \mathrm{Trans}(\Delta x,\Delta y,\Delta z)=\begin{bmatrix}1&0&0&\Delta x\\0&1&0&\Delta y\\0&0&1&\Delta z\\0&0&0&1\end{bmatrix} Trans(Δx,Δy,Δz)= 100001000010ΔxΔyΔz1

旋转的齐次变换矩阵

R o t ( z , θ ) = [ cos ⁡ θ − sin ⁡ θ 0 0 sin ⁡ θ cos ⁡ θ 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 ] Rot(z,\theta)=\begin{bmatrix}\cos\theta&-\sin\theta&0&0\\\sin\theta&\cos\theta&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix} Rot(z,θ)= cosθsinθ00sinθcosθ0000100001

R o t ( x , θ ) = [ 1 0 0 0 0 cos ⁡ θ − sin ⁡ θ 0 0 sin ⁡ θ cos ⁡ θ 0 0 0 0 1 ] Rot(x,\theta)=\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&\cos\theta&-\sin\theta&0\\0&\sin\theta&\cos\theta&0\\0&0&0&1\end{bmatrix} Rot(x,θ)= 10000cosθsinθ00sinθcosθ00001

R o t ( y , θ ) = [ cos ⁡ θ 0

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