到手了一款型号为LDROBOT LiDAR LD19 的单线激光雷达模块，现对其进行学习使用：

1.对产品手册的研究：

 通读产品手册后，我提炼了几方面有用的信息：

 

1.测量依据：

 以下是激光雷达点云扫描示意图：

上电 后 3 秒内转速可稳定至 10±0.1Hz

LD19 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒 4500 次的测距。

每次测距时， LD19 朝前发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由 此，我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间 差即光的飞行时间，飞行时间再结合光速即可解算出距离。

 

2.pwm可控转速：

内部控速：

在 PWM 引 脚接地时，默认为内部调速，默认转速为 10±0.1Hz。 

外部控速：

外部控速需要在 PWM 引脚接入方波信号，可通过 PWM 信号占空比控制电机的启、停和转速。

a、输入 PWM 频率 20-50K，推荐 30K；

b、占空比在(45%, 55%)区 间内(不包含 45%和 55%)，

c、最少 100ms 持续输入时间。

触发外部控速后就一直 处于外部控速状态，除非断电重启才会恢复内部控速；同时可以通过调节 PWM 占空比进行转速控制。 

3.串口单向发送数据：

LD19 采用单向通讯，稳定工作后，即开始发送测量数据包，不需要发送任 何指令。

测试数据表格式如下：

 起始符：     长度 1 Byte，值固定为 0x54，表示数据包的开始； 

VerLen：     长度 1 Byte，高三位表示帧类型，目前固定为 1，低五位表示 一个包的测量点数，

                    目前固定为 12，故该字节值固定为 0x2C；

雷达转速：  长度 2 Byte，单位为度每秒；

起始角度:     长度 2 Byte，单位为 0.01 度；

数据：          一个测量数据长度为 3 个字节，详细解析请见下一小节；

结束角度：   长度 2 Byte，单位为 0.01 度；

时间戳：       长度 2 Byte，单位为 ms，最大为 30000，到达 30000 会重新 计数；

CRC 校验：  前面所有数据的校验和；

解算示例：

 4. 坐标系：

LD19 使用左手坐标系，旋转中心为坐标原点，传感器的正前方定义为零度 方向，旋转角度沿着顺时针方向增大，具体如下图所示。

5.板载USB驱动：

USB 转接板采用了 CP2102 USB 转串口信 号芯片，电脑上需要安装对应USB驱动程序

安装成功后就可以在  此电脑-管理-设备管理器  查找到该设备了：

 

 2.Windows上位机对其的初步评测使用：

最简单的，在Windows上可以使用厂家提供的软件对其直接进行初步的评估使用：

软件下载地址如下：

Releases · ldrobotSensorTeam/ld_desktop_tool · GitHub

 这个软件没什么技术含量，连上电脑就能使用：

注意雷达的摆放和朝向、选择正确的device就行：

 空白处右键鼠标可以设置画面各个元素显示的颜色什么的：