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芯片选型
Ciga Device — GD32F470系列
CAN协议规则
CAN帧种类介绍
CAN总线以“帧”的方式进行通讯。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。其中“数据帧”最为常用。
| 帧类型 | 作用 |
| 数据帧 | 用于发送单元向接受单元传输数据的帧 |
| 遥控帧 | 用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧 |
| 错误帧 | 用于当检测错误时向其他单元通知错误的帧 |
| 过载帧 | 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 |
| 间隔帧 | 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开的帧 |
CCAN数据帧介绍
***其他帧请阅读官方协议说明，本文仅介绍数据帧***
数据帧由7段组成，数据帧分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段。
- 帧起始：1位，以显性信号逻辑“0”开始。类似于URAT中的开始信号。
- 仲裁段：表示该帧优先级的段。数据帧：包含ID（标识符，11位）和RTR（远程发送请求位，０－数据帧，１－远程帧），遥控帧和数据帧最大的区别就是没有数据段；扩展帧：包含ID（标识符，11位）、扩展ID（１８位）、SRR（作用同RTR）、
- 控制段：表述数据的字节数及保留位的段。包含IDE（扩展标识符位，１位），R０（１位）、DLC（数据长度编码，４位）
- 数据段：
- CRC段：
- ACK段：
- 帧结束：
![[论文精读]Dynamic Coarse-to-Fine Learning for Oriented Tiny Object Detection](http://pic.xiahunao.cn/[论文精读]Dynamic Coarse-to-Fine Learning for Oriented Tiny Object Detection)
